公开(公告)号：CN115600364A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211049070.7

申请日：2022-08-30

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部(CN)

Inventor： 辛鹏飞 ,  张晓东 ,  梁常春 ,  潘冬 ,  王瑞 ,  胡成威 ,  王友渔 ,  朱超 ,  顾明 ,  禹霁阳 ,  檀傈锰

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17

Abstract: 本发明提供了一种空间站机械臂运动干涉状态实时检测方法，利用Pro/E和3Dmax软件，采用分层处理方法分解精细几何模型，再利用快速分层递归算法，处理机械臂自检检测和场景干涉检测，获得整体干涉状态和安全距离。本发明基于分层处理方法，能够得到与实际几何状态完全一致的空间站及机械臂精确计算模型，且模型构建简便易得，能够应对空间站构型变化过程；利用快速分层递归算法，能够在精确模型的基础上准确计算干涉状态和安全距离，为运动安全性和路径规划可行性提供保证；分层递归算法计算速度快，稳定性强，能够对机械臂在轨运动提供实时干涉状态检测。

公开(公告)号：CN115598653A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211058786.3

申请日：2022-08-30

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部(CN)

Inventor： 王友渔 ,  危清清 ,  刘鑫 ,  李德伦 ,  曾磊 ,  谭启蒙 ,  朱超 ,  吴志红 ,  白美 ,  邹大力 ,  鲍聪聪 ,  许哲 ,  周轶丁 ,  高升 ,  熊明华 ,  康荣杰 ,  王雨时 ,  王凯 ,  高鹏 ,  董军

IPC: G01S17/66 ,  G01S7/481 ,  G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F17/16

Abstract: 一种空间机械臂精度评估装置及方法，装置包括模拟墙、肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑、经纬仪、静态靶标、激光跟踪仪、动态靶标。其中模拟墙与基体固连，保持机械臂根部固定；肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑分别与机械臂肩部、肘部和腕部相连，提供零重力测试环境；采用经纬仪通过静态靶标测量获取机械臂各部件安装误差及末端静态到位精度；在机械臂运动过程中，采用激光跟踪仪通过动态靶标测量获取机械臂末端运动轨迹精度；对机械臂末端精度进行评估；通过机械臂误差综合反推等效单关节误差，通过正向误差分析模型评估空间机械臂在轨三维任务构型的末端位姿精度。本发明使空间机械臂末端精度指标测试天地一致性得到保证。