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公开(公告)号：CN115367161A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210844568.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B65B1/16
Abstract: 本发明公开了一种用于空间碎片可靠转移存储的装置，包括：基架、气动人工肌肉和储存盒；其中，所述气动人工肌肉设置于所述基架上；并且所述气动人工肌肉的内部与所述基架的内部气路相连通；所述基架的底座与储存盒相连接；所述基架的内部气路与气泵相连通；所述气泵通过所述基架的内部气路给所述气动人工肌肉充气；所述气动人工肌肉通过交替运动完成蠕动，将空间碎片转移到储存盒的内部。本发明可以实现对空间碎片的有效转移、可靠存储及快速清除，为航天器的在轨运行提供安全的空间环境。
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公开(公告)号：CN109605395B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910020669.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种全自动饮品制作机器人，双臂机器人一臂末端安装搅拌装置，另一臂为机械手；自动出杯装置将一摞纸杯分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯；自助点单系统提供点单界面，由顾客从点单界面选择饮品配方，集中式控制系统获取该饮品配方并进行解析，依次按照接料顺序根据配料位置控制双臂机器人的对应机械臂末端置于定量出料柜上对应的出料点，并控制定量出料柜按照配料量进行出料；搅拌装置搅拌配料；控制双臂机器人的机械手从上述预设位置抓取纸杯，并接取不需要搅拌的配料；搅拌装置搅拌至预设的停止时间后将饮品倒入所述的纸杯内，由机械手将纸杯放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
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公开(公告)号：CN108132608B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201710720536.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种机器人关节控制器功率级半物理仿真系统，包括上位机、机器人关节实时仿真系统、CAN通信板卡、待测电机驱动器以及电机功率模拟设备。上位机解算机器人关节位置给定信号，通过CAN通讯板卡输出给待测电机驱动器；待测电机驱动器解算控制电压，接收机器人关节位置给定信号和实际位置反馈信号，确定闭环控制参数；机器人关节实时仿真系统进行机器人关节控制电机和负载的实时仿真，得到机器人关节的实际位置反馈信号、调节电流和当前负载；电机功率模拟设备得到调节电压，与待测电机驱动器的控制电压叠加后输出给机器人关节实时仿真系统。本发明能够完成伺服系统变负载性能测试与仿真，从而实现对机器人半物理仿真精确度及动力学性能的良好模拟。
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公开(公告)号：CN109573111B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811459720.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种通用型大容差空间对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ和主驱动丝杠；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接。本发明能够同时对多种目标进行抓捕对接，同时降低对接时相对位置姿态精度，增加对接的容差。
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公开(公告)号：CN107471238B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710719422.8
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器及方法，包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置，手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。本发明与现有技术相比解决了现有的机器人末端执行器需要抓取形状变化物体时，需要更换不同规格的末端执行器的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109605395A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910020669.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种全自动饮品制作机器人，双臂机器人一臂末端安装搅拌装置，另一臂为机械手；自动出杯装置将一摞纸杯分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯；自助点单系统提供点单界面，由顾客从点单界面选择饮品配方，集中式控制系统获取该饮品配方并进行解析，依次按照接料顺序根据配料位置控制双臂机器人的对应机械臂末端置于定量出料柜上对应的出料点，并控制定量出料柜按照配料量进行出料；搅拌装置搅拌配料；控制双臂机器人的机械手从上述预设位置抓取纸杯，并接取不需要搅拌的配料；搅拌装置搅拌至预设的停止时间后将饮品倒入所述的纸杯内，由机械手将纸杯放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
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公开(公告)号：CN109573111A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811459720.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种通用型大容差空间对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ和主驱动丝杠；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接。本发明能够同时对多种目标进行抓捕对接，同时降低对接时相对位置姿态精度，增加对接的容差。
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公开(公告)号：CN108132608A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710720536.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种机器人关节控制器功率级半物理仿真系统，包括上位机、机器人关节实时仿真系统、CAN通信板卡、待测电机驱动器以及电机功率模拟设备。上位机解算机器人关节位置给定信号，通过CAN通讯板卡输出给待测电机驱动器；待测电机驱动器解算控制电压，接收机器人关节位置给定信号和实际位置反馈信号，确定闭环控制参数；机器人关节实时仿真系统进行机器人关节控制电机和负载的实时仿真，得到机器人关节的实际位置反馈信号、调节电流和当前负载；电机功率模拟设备得到调节电压，与待测电机驱动器的控制电压叠加后输出给机器人关节实时仿真系统。本发明能够完成伺服系统变负载性能测试与仿真，从而实现对机器人半物理仿真精确度及动力学性能的良好模拟。
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公开(公告)号：CN105259866A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510651088.8
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 一种气浮运动模拟器质心调节系统，包括固定配重单元、可调配重单元、第一水平仪、第二水平仪和三个重力传感器；固定配重单元包括多个不同重量的配重块；可调配重单元包括手动粗调配重单元、手动精调配重单元以及电控精调配重单元。本发明在第一水平仪、第二水平仪和三个重力传感器的辅助下，通过固定配重单元和可调配重单元的三级调节(手动粗调、手动精调和电控精调)，可分别将气浮运动模拟器平动平台和姿态平台质心逐步调节到回转中心，既增强了质心调节的能力和范围，又提高了质心调节的精度，极大降低了质心调节的难度，大大缩短了质心调节的时间。
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公开(公告)号：CN117429633A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311557128.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种用于非合作抓捕的可变刚度末端执行器，包括电机、丝杠、丝母、连杆机构、触头基座和可变刚度伸缩手指；电机的输出端与丝杠相连，驱动丝杠旋转，丝母与丝杠配合，将电机和丝杠的旋转运动转换为丝母的直线运动；丝母与连杆机构的输入端固连，连杆机构对称设置，触头基座安装在连杆机构的输出端，通过连杆机构将丝母的直线运动转换为触头基座的平行相向运动；可变刚度伸缩手指安装在触头基座上，单个触头基座上安装有若干个可变刚度伸缩手指。本发明通过自适应结构设计，实现对不同目标的非合作抓捕。
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