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公开(公告)号：CN113977632B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202111072972.8
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人爪式自适应固定装置，包括驱动部件和尖爪执行部件，驱动部件包括安装在机械臂末端内的蜗杆轴和驱动电机；多个尖爪执行部件围绕机械臂末端呈沿周向的阵列分布，多个尖爪执行部件的一端均设有蜗轮，尖爪执行部件的蜗轮均与蜗杆轴啮合以分别形成蜗杆副；驱动电机驱动蜗杆轴转动，蜗杆轴的转动通过每个蜗杆副转化为尖爪执行部件整体同时展开与收拢运动；当尖爪执行部件整体同时展开时，尖爪执行部件用于与硬质巨石结构钩紧固定；当尖爪执行部件整体同时收拢时，尖爪执行部件贴近于机械臂的侧壁处。本发明可以实现与硬质巨石结构的可靠固定和快速分离，可重复使用，便于运输或为机器人的其他功能部件节省空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113241513A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110513215.3
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种收展组件及天线支撑机构，其中，收展组件包括第一连接组件和收展肋单元，第一连接组件包括第一伸缩杆和第一连接单元，第一伸缩杆的两端均连接第一连接单元，收展肋单元沿第一伸缩杆的周向设置，收展肋单元包括折叠杆和多个支撑杆，多个支撑杆交叉转动布置，折叠杆的两端均连接第一支撑杆和第二支撑杆，当折叠杆和第一支撑杆或折叠杆和第二支撑杆的一端连接第一连接单元时，未与折叠杆相连的第二支撑杆或第一支撑杆的一端连接在另一个第一连接单元上。本发明实施例的收展组件，通过调节第一伸缩杆的长度驱动收展肋单元展开或收拢，使得收展组件具有收拢和展开两种状态，且收展组件在收拢后可减少收展组件的占用面积，便于运输。
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公开(公告)号：CN113977632A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111072972.8
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人爪式自适应固定装置，包括驱动部件和尖爪执行部件，驱动部件包括安装在机械臂末端内的蜗杆轴和驱动电机；多个尖爪执行部件围绕机械臂末端呈沿周向的阵列分布，多个尖爪执行部件的一端均设有蜗轮，尖爪执行部件的蜗轮均与蜗杆轴啮合以分别形成蜗杆副；驱动电机驱动蜗杆轴转动，蜗杆轴的转动通过每个蜗杆副转化为尖爪执行部件整体同时展开与收拢运动；当尖爪执行部件整体同时展开时，尖爪执行部件用于与硬质巨石结构钩紧固定；当尖爪执行部件整体同时收拢时，尖爪执行部件贴近于机械臂的侧壁处。本发明可以实现与硬质巨石结构的可靠固定和快速分离，可重复使用，便于运输或为机器人的其他功能部件节省空间。
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公开(公告)号：CN112959304B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110186789.4
申请日：2021-02-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种层式两自由度柔性并联平台，包括：第一台层，第一台层包括工作平台和四个第一柔性直线运动单元，工作平台所在平面具有相互垂直的第一方向和第二方向，第二台层包括：第一传动杆和第二传动杆，在第一方向上的两个第一柔性直线运动单元分别与第一传动杆相连，在第二方向上的两个第一柔性直线运动单元分别与第二传动杆相连，驱动电机，所述驱动电机包括：第一电机和第二电机。根据本发明的层式两自由度柔性并联平台的结构更紧凑，在保证运动精度的前提下，工作平台的承载量更大，保证了工作平台的运动一致性，满足了在两自由度下分别独立运动的要求。
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公开(公告)号：CN112959304A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110186789.4
申请日：2021-02-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种层式两自由度柔性并联平台，包括：第一台层，第一台层包括工作平台和四个第一柔性直线运动单元，工作平台所在平面具有相互垂直的第一方向和第二方向，第二台层包括：第一传动杆和第二传动杆，在第一方向上的两个第一柔性直线运动单元分别与第一传动杆相连，在第二方向上的两个第一柔性直线运动单元分别与第二传动杆相连，驱动电机，所述驱动电机包括：第一电机和第二电机。根据本发明的层式两自由度柔性并联平台的结构更紧凑，在保证运动精度的前提下，工作平台的承载量更大，保证了工作平台的运动一致性，满足了在两自由度下分别独立运动的要求。
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公开(公告)号：CN113241513B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110513215.3
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种收展组件及天线支撑机构，其中，收展组件包括第一连接组件和收展肋单元，第一连接组件包括第一伸缩杆和第一连接单元，第一伸缩杆的两端均连接第一连接单元，收展肋单元沿第一伸缩杆的周向设置，收展肋单元包括折叠杆和多个支撑杆，多个支撑杆交叉转动布置，折叠杆的两端均连接第一支撑杆和第二支撑杆，当折叠杆和第一支撑杆或折叠杆和第二支撑杆的一端连接第一连接单元时，未与折叠杆相连的第二支撑杆或第一支撑杆的一端连接在另一个第一连接单元上。本发明实施例的收展组件，通过调节第一伸缩杆的长度驱动收展肋单元展开或收拢，使得收展组件具有收拢和展开两种状态，且收展组件在收拢后可减少收展组件的占用面积，便于运输。
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