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公开(公告)号：CN118790510A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411048008.5
申请日：2024-08-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开一种基于蝗虫翅翼的仿生变刚度折叠展开结构，属于空间飞行器领域，由基体与折展阵面组成。其中，基体用于模拟蝗虫的身体主干部分；两个折展阵面用于模拟蝗虫翅膀，左右对称布置安装于基体左右两侧。两个折展阵面由多根骨架构成，多根骨架前端可沿基体两侧滑轨滑动，使多根骨架以扇面展开方式进行展收，实现多根骨架保证骨架间运动的确定性和有序性。上述相邻骨架间通过剪叉联动展开装置相连，实现个骨架间运动的同步性。本发明可实现航天器结构超大展收比设计，同时具备简单可靠展收形式、强稳定的抗干扰性能，确保航天器在轨运行的安全可靠。
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公开(公告)号：CN113305825B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110585975.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种单自由度绳驱动变刚度关节及其测控平台，在驱动绳上串联了一个变刚度机构，能够通过改变驱动绳的拉力实现关节刚度的调节。针对单自由度转动关节，通过左右两根绳控制关节转动；在驱动绳传输路径上布置有拉力测量装置，可以实时测量驱动绳上拉力；在关节转动轴线上布置有磁感应角度传感器，可以监测关节转角以及在外载作用下的关节转角变形。本发明还具有一套测控平台，能够实时监测各部分运行状态，可对绳驱动装置以及绳索张力进行控制，并且在上位机上记录检测到的数据，操作方便。
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公开(公告)号：CN113510727A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110870670.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种冗余驱动高刚度模块化重载抱持装置。该抱持装置包括上支撑机构与下支撑机构，两者展开时构型均为平面四杆机构的死点位形，由于机构位于死点位形处不能传力，因而可对大型工件提供极大的支撑刚度。抱持装置具有左右对称结构。同时设计有两套互为备份的驱动装置，当主驱动装置发生故障时，备份驱动装置可以代替主驱动装置驱动下支撑机构运动，完成下支撑机构的收拢及与大型工件的分离，保证其收拢过程具有较高的安全性和可靠性。本发明通过下支撑机构的冗余驱动方式，可实现主备份两种驱动方式下抱持装置的快速收拢，装置整体质量轻、收拢体积小，模块化结构便于维护。
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公开(公告)号：CN108412987A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810208177.9
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16H7/04
Abstract: 本发明公开了一种用于绳驱动可展机构的可变向滑轮装置，其特征在于，包括上部可变向滑轮装置、下部可变向滑轮装置和驱动绳；可展机构中，上部两个通过转轴相连的关节处，设置上部可变向滑轮装置，下部两个通过转轴相连的关节处，设置下部可变向滑轮装置，每个滑轮装置中均设有滑轮，可展机构两端的关节分别为最远端关节和最近端关节，最近端关节设有近端滑轮，驱动绳的最末端固定在最远端关节上，另一端依次穿过上部可变向滑轮装置中的滑轮、下部可变向滑轮装置中的滑轮、上部可变向滑轮装置中的滑轮、……，最后从近端滑轮穿出。本发明针对一种可展机构开发了一套绳驱动系统，可以实现可展机构的顺利展开。
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公开(公告)号：CN103498843B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201310451892.2
申请日：2013-09-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种可展收套筒装置及其测控方法，在现有自解锁可展收套筒装置中的拉线部分的展开拉线机构中增加张紧导向装置，能够在较大范围内自动张紧展开拉线。本发明还具有一套测控系统，可对套筒装置进行控制，并且在上位机上自动记录检测数据。本发明中锁定部分具有两种机械锁结构，可进行相互替换；由此在不改变套筒装置结构下，实现不同形式机械锁的切换，进而通过一套控制系统测试多种锁定原理。本发明的优点为：防止了套筒装置解锁过程中出现展开拉线松弛现象；同时对套筒装置进行控制，且在上位机上自动记录检测到的相关数据，操作方便直观，数据便于处理；且可利用获得的参数对结构形式和参数进行优化，从而使最终的产品更为优质可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116139389B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310179380.9
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61M25/082 , B65H51/10 , B65H57/14 , B65H57/06 , A61B17/00
Abstract: 本发明公开一种基于角杆剪叉单元的介入导管盘绕输送装置，包括导管输送模组及介入导管盘绕模组。导管盘绕模组具有三个可滑动导管座与一个固定导管座，导管在四个导管座上多层环形盘绕；导管出口接入导管输送模组，导管输送模组通过摩擦轮与惰轮配合夹紧导管，进一步利用摩擦轮的摩擦力实现导管的输送。同时，本发明中相邻可滑动导管座间设置角杆剪叉单元，利用角杆剪叉单元可径向展收的特性，实现了对长距离介入导管的有序盘绕及输送；利用同参数角杆剪叉单元端部在运动过程中沿径向速度相同的特性保证了导管输送过程中形状保持为圆形，避免了输送过程中导管的弯折与缠绕。
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公开(公告)号：CN115488873B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211282022.2
申请日：2022-10-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开一种少输入的绳驱动变刚度七自由度机械臂,包含三自由度肩关节、单自由度肘关节和三自由度腕关节，通过12根绳索驱动机械臂的运动；在肩关节和腕关节驱动绳索上串联有变刚度装置，通过调节绳索的拉力，可以改变关节的刚度，进而实现机械臂刚度的调节。同时还设计了一套绳索耦合驱动装置，在两个电机的驱动下即可实现对10根驱动绳索的协同控制，进而使得机械臂完成指定动作，实现对机械臂姿态的控制；剩余2根绳索分别通过单独的电机驱动，可以独立调节绳索张力，实现对机械臂刚度的调控。
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公开(公告)号：CN116077140A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310164233.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B17/221 , A61B17/50
Abstract: 本发明公开一种具有柔性关节的丝驱动多模式折展抓取器，其具有由周向三个X形剪叉单元构成的折展抓取部分，相邻剪叉单元间通过连接组件相连。折展抓取部分底部连接柔性关节，在初始状态下受扭簧作用整体处于收拢状态。本发明的运动控制通过周向三根驱动丝实现，包括可在狭窄且具有曲率的曲折管道内穿行的弯曲运动控制、到达目标位置后捕获运动控制、捕获成功后的锁定控制。同时，本发明提出一种驱动丝控制策略可实现本发明抓取器的多种运动模式的控制与切换。综上，本发明在收拢状态下具有较小的外形尺寸以通过狭窄的腔道环境；凭借机构运动模式的重构及驱动丝控制规律的变化完成操作任务。
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公开(公告)号：CN113510727B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110870670.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种冗余驱动高刚度模块化重载抱持装置。该抱持装置包括上支撑机构与下支撑机构，两者展开时构型均为平面四杆机构的死点位形，由于机构位于死点位形处不能传力，因而可对大型工件提供极大的支撑刚度。抱持装置具有左右对称结构。同时设计有两套互为备份的驱动装置，当主驱动装置发生故障时，备份驱动装置可以代替主驱动装置驱动下支撑机构运动，完成下支撑机构的收拢及与大型工件的分离，保证其收拢过程具有较高的安全性和可靠性。本发明通过下支撑机构的冗余驱动方式，可实现主备份两种驱动方式下抱持装置的快速收拢，装置整体质量轻、收拢体积小，模块化结构便于维护。
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公开(公告)号：CN113305825A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110585975.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种单自由度绳驱动变刚度关节及其测控平台，在驱动绳上串联了一个变刚度机构，能够通过改变驱动绳的拉力实现关节刚度的调节。针对单自由度转动关节，通过左右两根绳控制关节转动；在驱动绳传输路径上布置有拉力测量装置，可以实时测量驱动绳上拉力；在关节转动轴线上布置有磁感应角度传感器，可以监测关节转角以及在外载作用下的关节转角变形。本发明还具有一套测控平台，能够实时监测各部分运行状态，可对绳驱动装置以及绳索张力进行控制，并且在上位机上记录检测到的数据，操作方便。
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