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公开(公告)号：CN117021153A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310910258.4
申请日：2023-07-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人技术领域，并具体公开了一种柔索滑轮形式的差动机构，其包括主动轮、从动轮、输出轮、十字型连接件和心轴，其中：所述主动轮对称分布在输出轮左右两侧，主动轮与从动轮通过柔索连接，进而主动轮的旋转可以带动所述从动轮绕心轴的圆周运动；所述十字型连接件上下两端与所述从动轮连接，左右两臂与所述输出轮连接，进而所述从动轮绕心轴的圆周运动可带动输出轮绕心轴的旋转运动。本发明基于传统的锥齿轮差动机构，利用柔索的拉力替代齿轮间的啮合，并结合柔索传动的特点，将传统差动机构中的十字轴优化为心轴与十字型连接件的组合，通过柔索滑轮间的传动作用，达到运动合成的功能，实现了差动机构的小型化，轻量化。
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