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公开(公告)号：CN110666798B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910963796.3
申请日：2019-10-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于透视变换模型的机器人视觉标定方法，根据平面坐标系之间透视变换原理，建立像素坐标系和机器人坐标系之间的关系，利用四个不共线的标记点采集四组像素坐标和机器人坐标，标定计算出坐标转换模型参数，用于视觉引导机器人定位。本发明既可用于标定固定相机也可标定安装在机器人上的末端相机，无需考虑深度方向，成本低、标定精度高，适用于工业现场机器人视觉定位的要求。
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公开(公告)号：CN110666798A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910963796.3
申请日：2019-10-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于透视变换模型的机器人视觉标定方法，根据平面坐标系之间透视变换原理，建立像素坐标系和机器人坐标系之间的关系，利用四个不共线的标记点采集四组像素坐标和机器人坐标，标定计算出坐标转换模型参数，用于视觉引导机器人定位。本发明既可用于标定固定相机也可标定安装在机器人上的末端相机，无需考虑深度方向，成本低、标定精度高，适用于工业现场机器人视觉定位的要求。
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公开(公告)号：CN110524543A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910934510.9
申请日：2019-09-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种基于操控一体的工业机器人控制装置及系统，示教控制集成模块与驱动模块连接，用于实时控制机器人本体并进行人机交互；驱动模块用于驱动机器人本体。本发明通过按键或触摸屏对机器人本体发送控制命令；接收控制命令，完成机器人手动、自动相关操作控制；反馈状态数据，并利用触摸屏显示机器人状态。本发明提供了一种低成本，高性能，易操作的手持式机器人操控装置；本发明在传统的示教器单元增加实时控制功能，使示教器具备示教和控制的功能，从而减少一个独立控制器、减少控制箱体积，从而在提供相同的功能性能条件下保证正常的操作体验。
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公开(公告)号：CN111130408A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010014459.2
申请日：2020-01-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于PMSM驱动系统的速度估计技术领域，并具体公开了一种利用单神经元网络改进的Luenberger速度观测器，本发明将自适应神经元与PID控制相结合，并且将Luenberger观测器模型系统的电磁转矩输入端集成于单神经元网络中，进而从整体上取代了传统的PID补偿器和原电磁转矩输入端。本发明所提供方法能够显著降低Luenberger速度观测器对噪声的敏感性，使其更具备实用价值。另外，本发明所提供的方法结构简单，计算量小，易于实现。
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