公开(公告)号：CN107565862B

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201710803841.X

申请日：2017-09-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  陈天航 ,  李浩 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  朱思明 ,  叶海洋 ,  李智明 ,  林启辉 ,  张贺胜

IPC: H02P21/00 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明属于永磁同步电机控制优化相关技术领域，其公开了一种适用于永磁同步电机的速度波动抑制方法，其包括以下步骤：(1)计算速度误差；(2)根据速度误差获取指令电流；(3)采用低通滤波器对采样后的指令电流进行处理；(4)将指令电流数据作为补偿量保存在数据，提取指令电流点；(5)对提取的指令电流点进行插补运算，每次进入中断时将计算得到的力矩电流补偿值叠加到所述指令电流上；(6)将叠加后重新计算出来的指令电流再进指令电流采样点的提取，重复步骤(3)至步骤(5)；(7)根据最新得到的叠加后的指令电流与电机反馈电流来得到脉冲宽度调制波来控制所述永磁同步电机运行。本发明运算量小，增加了补偿精度，降低了噪声。

公开(公告)号：CN110625615B

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN201910911607.8

申请日：2019-09-25

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周向东 ,  宋宝 ,  唐小琦 ,  叶海洋 ,  方伟洋 ,  谢晨光 ,  尹超 ,  莫楚轩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人技术领域，公开了一种机器人离线编程信息处理系统及方法，加载机器人与工件模型，对模型进行解析，通过建立虚拟仿真环境加载机器人与工件模型，设置工件坐标，选择工具；对工件轮廓轨迹进行插补计算，将插补生成的源代码导入到代码解释器模块；对源代码语法进行合法性检查，检查通过后给源程序添加属性段和轨迹过渡段内容，生成目标代码；通过虚拟控制器反解机器人关节运行信息，对目标代码进行仿真验证。本发明开放程度高；应用范围广、操作便捷、数据资源管理简单；提高交互性，简化操作流程，提高离线编程效率。本发明通过OpenGL接口搭建了虚拟仿真环境，不依赖其他平台做二次开发，开放程度高。

公开(公告)号：CN110625615A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910911607.8

申请日：2019-09-25

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周向东 ,  宋宝 ,  唐小琦 ,  叶海洋 ,  方伟洋 ,  谢晨光 ,  尹超 ,  莫楚轩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人技术领域，公开了一种机器人离线编程信息处理系统及方法，加载机器人与工件模型，对模型进行解析，通过建立虚拟仿真环境加载机器人与工件模型，设置工件坐标，选择工具；对工件轮廓轨迹进行插补计算，将插补生成的源代码导入到代码解释器模块；对源代码语法进行合法性检查，检查通过后给源程序添加属性段和轨迹过渡段内容，生成目标代码；通过虚拟控制器反解机器人关节运行信息，对目标代码进行仿真验证。本发明开放程度高；应用范围广、操作便捷、数据资源管理简单；提高交互性，简化操作流程，提高离线编程效率。本发明通过OpenGL接口搭建了虚拟仿真环境，不依赖其他平台做二次开发，开放程度高。

公开(公告)号：CN107565862A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710803841.X

申请日：2017-09-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  陈天航 ,  李浩 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  朱思明 ,  叶海洋 ,  李智明 ,  林启辉 ,  张贺胜

IPC: H02P21/00 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明属于永磁同步电机控制优化相关技术领域，其公开了一种适用于永磁同步电机的速度波动抑制方法，其包括以下步骤：(1)计算速度误差；(2)根据速度误差获取指令电流；(3)采用低通滤波器对采样后的指令电流进行处理；(4)将指令电流数据作为补偿量保存在数据，提取指令电流点；(5)对提取的指令电流点进行插补运算，每次进入中断时将计算得到的力矩电流补偿值叠加到所述指令电流上；(6)将叠加后重新计算出来的指令电流再进指令电流采样点的提取，重复步骤(3)至步骤(5)；(7)根据最新得到的叠加后的指令电流与电机反馈电流来得到脉冲宽度调制波来控制所述永磁同步电机运行。本发明运算量小，增加了补偿精度，降低了噪声。