公开(公告)号：CN114200833A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111404956.4

申请日：2021-11-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘智伟 ,  孙启海 ,  池明 ,  何顶新 ,  王燕舞 ,  肖江文 ,  刘骁康

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的机器人网络动态区域覆盖的控制方法，设计了利用基函数信息和传感器测量信息近似出任务区域的环境密度函数的观测器，以解决环境信息不完全已知的问题。然后基于近似的环境密度函数，设计了机器人的控制器来驱动机器人网络实时变化位置配置，使得机器人网络能够在任务区域存在可移动目标的情况下实现良好的区域覆盖效果。通过设计观测器和机器人网络的控制器，并进行相关理论的分析和证明，实现机器人网络对动态区域覆盖监测效果的优化，达到良好的覆盖效果，能够解决机器人网络对存在可移动目标且可移动目标的特性未知引起的区域信息不完全已知的动态区域的覆盖控制问题。

公开(公告)号：CN114200833B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202111404956.4

申请日：2021-11-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘智伟 ,  孙启海 ,  池明 ,  何顶新 ,  王燕舞 ,  肖江文 ,  刘骁康

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的机器人网络动态区域覆盖的控制方法，设计了利用基函数信息和传感器测量信息近似出任务区域的环境密度函数的观测器，以解决环境信息不完全已知的问题。然后基于近似的环境密度函数，设计了机器人的控制器来驱动机器人网络实时变化位置配置，使得机器人网络能够在任务区域存在可移动目标的情况下实现良好的区域覆盖效果。通过设计观测器和机器人网络的控制器，并进行相关理论的分析和证明，实现机器人网络对动态区域覆盖监测效果的优化，达到良好的覆盖效果，能够解决机器人网络对存在可移动目标且可移动目标的特性未知引起的区域信息不完全已知的动态区域的覆盖控制问题。

公开(公告)号：CN114967703A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210680201.5

申请日：2022-06-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘智伟 ,  孙启海 ,  池明 ,  肖江文 ,  王燕舞 ,  刘骁康 ,  叶林涛 ,  何顶新

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于时间代价的机器人覆盖控制方法，其包括随着每个机器人i的位置变化，按照时间最短原则对任务区域Q进行划分，更新每个机器人i对应的子区域Vi；计算每个子区域Vi的风险质心为每个机器人i设计对应的滑模面；控制每个机器人i先到达对应的滑模面后再跟踪上对应子区域的风险质心当子区域发生事故时，控制位于事故子区域的机器人从风险质心以最大速度驶向事故点。通过上述方式控制机器人网络进行区域覆盖，将机器人驱动至时间最优覆盖位置，当机器人分配的子区域中发生事故时，机器人将以最大的速度驶向事故现场，从而实现了机器人网络以最小时间代价执行区域覆盖任务。

公开(公告)号：CN114967703B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202210680201.5

申请日：2022-06-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘智伟 ,  孙启海 ,  池明 ,  肖江文 ,  王燕舞 ,  刘骁康 ,  叶林涛 ,  何顶新

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于时间代价的机器人覆盖控制方法，其包括随着每个机器人i的位置变化，按照时间最短原则对任务区域Q进行划分，更新每个机器人i对应的子区域Vi；计算每个子区域Vi的风险质心#imgabs0#为每个机器人i设计对应的滑模面；控制每个机器人i先到达对应的滑模面后再跟踪上对应子区域的风险质心#imgabs1#当子区域发生事故时，控制位于事故子区域的机器人从风险质心以最大速度驶向事故点。通过上述方式控制机器人网络进行区域覆盖，将机器人驱动至时间最优覆盖位置，当机器人分配的子区域中发生事故时，机器人将以最大的速度驶向事故现场，从而实现了机器人网络以最小时间代价执行区域覆盖任务。