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公开(公告)号：CN119356216A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411327475.1
申请日：2024-09-23
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明实施例公开一种柔性磨具磨抛前后缘的路径规划方法、系统、设备及介质，该方法根据整体叶盘模型，提取整体叶盘叶片、Hub及Shroud的几何特征；通过对Hub和Shroud进行延伸处和偏置处理，构建伪V线；根据磨具的几何特征，生成初始刀路信息；对刀路信息和刀轴信息进行优化，获得优化后的刀路信息。本发明能够生成高度一致的刀路信息，有效解决了在磨抛过程中每条刀路间刀轴矢量变化大的问题，实现前后缘的高质量磨抛，提高了加工精度和效率，适用于整体叶盘前后缘磨抛的柔性磨具路径规划，适宜推广应用。
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公开(公告)号：CN111351473B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010343967.5
申请日：2020-04-27
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及精密测量技术领域，具体公开了一种基于机器人的视点规划方法，其中，基于机器人的视点规划方法应用于基于机器人的测量系统中，基于机器人的测量系统包括机器人、三维重建装置和待测叶片，待测叶片上设置有标志点，机器人用于根据所述方法调整三维重建装置的视点，所述方法包括：针对待测叶片上的每个标志点均生成多个待选视点；确定每个标志点的最优视点；根据待测叶片上的所有标志点的最优视点确定机器人带动三维重建装置移动的最优路径。本发明还公开了一种基于机器人的视点规划装置及基于机器人的测量系统。本发明提供的基于机器人的视点规划方法实现了对三维重建系统视点的规划。
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公开(公告)号：CN112378348B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011175922.8
申请日：2020-10-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于光学测量领域，并具体公开了一种针对低质量条纹图像的迭代相位校正方法。该方法包括：投射相移条纹图像，拍摄并解码获得初始相位；将初始相位投影到图像亮度空间，根据其获得当前迭代周期的相位投影条纹图像；对其进行高斯滤波获得当前迭代周期的高斯滤波相位；判断当前迭代周期的高斯滤波相位与上一迭代周期的高斯滤波相位的误差是否小于或等于预设阈值，若是，则将其输出；若否，则将其投影到图像亮度空间以进行迭代。本发明将相位投影到图像亮度空间，以得到均匀反射率下的条纹图像，且抑制了高斯噪声的影响，针对该条纹图像进行迭代滤波将消除物体表面反射率和光源非线性亮度的影响，从而实现低质量条纹图像的高精度相位恢复。
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公开(公告)号：CN110132195B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910461858.0
申请日：2019-05-30
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供一种叶片截面接触式扫描测量的探针测球三维半径补偿方法，包括如下步骤：将三坐标测量的每个测球中心点M作为NURBS曲线的型值点P，利用累积弦长法计算NURBS曲线的节点矢量K，并计算NURBS曲线的基函数矩阵Ni,m；根据型值点矩阵反算控制顶点矩阵D，使拟合的NURBS曲线过型值点；等距离散NURBS曲线，计算离散点平行于XY平面的法向矢量Nxy；离散点O沿Z轴方向在叶片截面所在平面的投影点为O'，计算向量令向量在XY平面的方向等于Nxy的方向，向量在Z轴方向的分量为0，则与所成的补偿向量即为补偿三维半径补偿向量。本发明解决了叶片截面扫描在半径补偿时出现的余弦误差。
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公开(公告)号：CN112378348A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011175922.8
申请日：2020-10-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于光学测量领域，并具体公开了一种针对低质量条纹图像的迭代相位校正方法。该方法包括：投射相移条纹图像，拍摄并解码获得初始相位；将初始相位投影到图像亮度空间，根据其获得当前迭代周期的相位投影条纹图像；对其进行高斯滤波获得当前迭代周期的高斯滤波相位；判断当前迭代周期的高斯滤波相位与上一迭代周期的高斯滤波相位的误差是否小于或等于预设阈值，若是，则将其输出；若否，则将其投影到图像亮度空间以进行迭代。本发明将相位投影到图像亮度空间，以得到均匀反射率下的条纹图像，且抑制了高斯噪声的影响，针对该条纹图像进行迭代滤波将消除物体表面反射率和光源非线性亮度的影响，从而实现低质量条纹图像的高精度相位恢复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108277558B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201711453452.5
申请日：2017-12-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种生物质萃取物与聚丙烯腈共纺制备碳纤维的方法及碳纤维。该方法利用有机溶剂萃取生物质原料，获得常温下可溶的低分子量萃取物，接着利用高分子量萃取物、聚丙烯腈及纺丝溶剂配制纺丝液，水浴加热并搅拌，然后静电纺丝；最后，将纺出的丝进行氧化及高温碳化获得碳纤维。本发明提供了一种碳纤维制备路径，其原料成本较传统碳纤维制备工艺原料低廉且可部分替代成本较高的聚丙烯腈前驱体，制备工艺相对较简单，环境污染相对较小。并且，本发明所得碳纤维品质良好，拥有发达的孔隙结构，比表面积最高可达836.82m2/g，比体积最高可达188.41cm3/g，具有很好的经济效益和应用前景。
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公开(公告)号：CN110184685B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910431614.8
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于煤化工及碳材料制备技术领域，更具体地，涉及一种煤基活性碳纤维、其制备方法和应用。将煤热溶萃取物与能够进行静电纺丝的聚合物充分混合，并溶解于有机溶剂中制成静电纺丝液；所述静电纺丝液经静电纺丝，制成纳米纺丝纤维后经过预氧化，得到预氧化后的纳米纺丝纤维；对所述预氧化后的纳米纺丝纤维进行碳化和气体活化，得到所述煤基活性碳纤维。活化纳米碳纤维作为一种柔性材料，自身具有高比表面积，并可直接用于超级电容器电极材料。本发明充分利用低阶煤热溶萃取处理过程中的高分子量萃取物制备活性碳纤维，实现了热溶萃取技术中萃取产物的综合利用，同时为低阶煤的高质化利用提供了一种新途径。
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公开(公告)号：CN110796186A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911005605.9
申请日：2019-10-22
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明提供一种基于改进的YOLOv3网络的干湿垃圾识别分类方法，原识别模型中包括YOLO v3网络；包括以下步骤：采集真实投放场景下的干湿垃圾混合图片，建立样本数据集；先进行数据预处理完成图像增强，扩充样本数据集；再对图片中的干垃圾位置进行标注；对标注的真实目标框进行聚类分析，得到初始目标框；设置改进的YOLOv3网络的学习率参数并改进原识别模型的网络结构；设置改进的YOLOv3网络的损失函数和优化算法，完成识别模型中网络的训练；利用训练好的网络参数进行测试。本发明实现了复杂场景下的干湿垃圾定位检测和识别分类的问题。
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公开(公告)号：CN107767420A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710703365.4
申请日：2017-08-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G06T7/80
CPC classification number: G06T7/85
Abstract: 本发明公开一种水下立体视觉系统的标定方法，包括如下步骤：S101、在水下环境中，使用由内参已知的相机构成的立体视觉系统拍摄若干平面标定板的图像，提取所述图像的特征点，并对特征点进行畸变校正；S102、根据折射光路的几何关系构造代价函数，任意选取立体视觉系统中的一个相机并对该相机的折射参数进行标定；S103、根据已完成标定的相机的折射参数，基于上述代价函数标定立体视觉系统中未标定相机的折射参数及立体视觉系统的外参。本发明使用平面标定板，提高了标定精度；基于多层折射模型，不存在系统误差，描述精度高，既能用于水下单相机的折射参数标定，也能用于水下立体视觉系统及水下多相机系统折射参数和外参的标定。
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公开(公告)号：CN106934833A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710065675.8
申请日：2017-02-06
Applicant: 江苏华航威泰机器人科技有限公司 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种散乱堆放物料拾取装置和方法，包括机器人、上位机、光测量系统；所述光测量系统包括投影装置、分别位于投影装置左边和右边的左相机和右相机；所述投影装置顺次向物料拾取场景中投射Gray码图像；左相机和右相机分别采集物料拾取场景中的Gray码图像，并传输到上位机中；上位机根据左相机和右相机采集到的Gray码图像重建目标物体的点云，并对物料拾取场景中的目标物体进行识别和定位以获取目标物体的三维堆放位置和三维姿态，制定拾取策略，规划机器人的机械臂的拾取路径，并传输给机器人；机器人根据拾取路径执行拾取操作。本发明可有效解决散堆件位姿随意性导致机器人路径规划困难问题。
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