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公开(公告)号：CN113022729A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110088488.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 华侨大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种输电铁塔攀爬四足机器人及其攀爬方法，该机器人包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向。它具有如下优点：负载能力大，攀爬稳定、结构可靠。
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公开(公告)号：CN112337900A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011096684.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了多绳牵引清库机，多个牵引机同时控制各自对应的牵引绳索以调节悬臂梁在库内的周向位置，进而调节清扫头在库内的周向位置；同时，该清库机通过卷扬机控制清扫头悬挂绳索的收放以调节清扫头在库内的高度，由于悬臂梁的末端通过多根牵引绳索进行支撑，使得悬臂梁、清扫头的重量均通过多根牵引绳索进行承载，根据杠杆原理可知悬臂梁无需对清扫头的重量进行承载或承载很少，可保证悬臂梁能长时间进行清扫操作而不会由于承载过大发生断裂等风险，重要的是在保证正常使用的前提下可将悬臂梁大幅增长，将悬臂梁外径和壁厚大幅降低，可使清扫机适应更大半径范围的水泥库清扫，同时可大幅降低清库机重量。
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公开(公告)号：CN112317479A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011096652.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了使用便捷、轻量化的粉料库清扫机，该清扫机通过该清扫头库内高度调节装置控制高度调节绳的收放以调节清扫机悬臂梁末端悬挂的清扫头在库内的高度，悬臂梁长度调节机构可通过高度调节绳的传递作用以调节清扫头的转动半径，基于杠杆原理设计的圆周角度调节机构可大幅降低清扫机重量，使清扫机轻量化，在此基础上，悬臂梁的分段式设计和竖臂套管设计使得清扫机的部件小型化，清扫机库顶安装所需在库顶开凿的安装口大大减小，大大减小了由于清扫机安装对库顶的损坏；同时清扫机异地间的运输、地面至库顶的搬运、安装和使用等方面大为便捷，该清扫机还可调节清扫头的转动半径，可适配任何尺寸的粉料库，尤其是大型、超大型的粉料库。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113022729B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202110088488.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 华侨大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种输电铁塔攀爬四足机器人及其攀爬方法，该机器人包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向。它具有如下优点：负载能力大，攀爬稳定、结构可靠。
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公开(公告)号：CN112317479B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202011096652.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了使用便捷、轻量化的粉料库清扫机，该清扫机通过该清扫头库内高度调节装置控制高度调节绳的收放以调节清扫机悬臂梁末端悬挂的清扫头在库内的高度，悬臂梁长度调节机构可通过高度调节绳的传递作用以调节清扫头的转动半径，基于杠杆原理设计的圆周角度调节机构可大幅降低清扫机重量，使清扫机轻量化，在此基础上，悬臂梁的分段式设计和竖臂套管设计使得清扫机的部件小型化，清扫机库顶安装所需在库顶开凿的安装口大大减小，大大减小了由于清扫机安装对库顶的损坏；同时清扫机异地间的运输、地面至库顶的搬运、安装和使用等方面大为便捷，该清扫机还可调节清扫头的转动半径，可适配任何尺寸的粉料库，尤其是大型、超大型的粉料库。
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公开(公告)号：CN213856157U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022280994.0
申请日：2020-10-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本实用新型公开了一种使用便捷、轻量化的粉料库清扫机，该清扫机通过清扫头库内高度调节装置控制高度调节绳的收放以调节清扫机悬臂梁末端悬挂的清扫头在库内的高度，悬臂梁长度调节机构可通过高度调节绳的传递作用以调节清扫头的转动半径，基于杠杆原理设计的圆周角度调节机构可大幅降低清扫机重量，使清扫机轻量化，在此基础上，悬臂梁的分段式设计和竖臂套管设计使得清扫机的部件小型化，清扫机库顶安装所需在库顶开凿的安装口大大减小，大大减小了由于清扫机安装对库顶的损坏；同时清扫机异地间的运输、地面至库顶的搬运、安装和使用等方面大为便捷，该清扫机还可调节清扫头的转动半径，可适配任何尺寸的粉料库，尤其是大型、超大型的粉料库。
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公开(公告)号：CN213856106U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022282083.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多绳牵引清库机，多个牵引机同时控制各自对应的牵引绳索以调节悬臂梁在库内的周向位置，进而调节清扫头在库内的周向位置；同时，该清库机通过卷扬机控制清扫头悬挂绳索的收放以调节清扫头在库内的高度，由于悬臂梁的末端通过多根牵引绳索进行支撑，使得悬臂梁、清扫头的重量均通过多根牵引绳索进行承载，根据杠杆原理可知悬臂梁无需对清扫头的重量进行承载或承载很少，可保证悬臂梁能长时间进行清扫操作而不会由于承载过大发生断裂等风险，重要的是在保证正常使用的前提下可将悬臂梁大幅增长，将悬臂梁外径和壁厚大幅降低，可使清扫机适应更大半径范围的水泥库清扫，同时可大幅降低清库机重量。
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公开(公告)号：CN214930209U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202120179269.6
申请日：2021-01-22
Applicant: 华侨大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种输电铁塔攀爬四足机器人，该机器人包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向。它具有如下优点：负载能力大、攀爬稳定、结构可靠。
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