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公开(公告)号：CN107103356B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201710272608.3
申请日：2017-04-24
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于动态粒子蜜蜂算法的群机器人搜索方法，具体包括以下步骤：采用组合拍卖法对搜索问题建模；设置搜索领域以及搜索时间T；利用动态粒子蜜蜂算法进行搜索，直到整个搜索区域搜索完成或者设定的搜索时间达到，结束搜索。本发明基于动态粒子算法和蜜蜂算法，应用于群机器人作业过程中，能够使群机器人在较短的时间内迅速搜索到目标，大大提高了搜索效率以及搜索结果的准确性。
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公开(公告)号：CN107103356A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710272608.3
申请日：2017-04-24
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于动态粒子蜜蜂算法的群机器人搜索方法，具体包括以下步骤：采用组合拍卖法对搜索问题建模；设置搜索领域以及搜索时间T；利用动态粒子蜜蜂算法进行搜索，直到整个搜索区域搜索完成或者设定的搜索时间达到，结束搜索。本发明基于动态粒子算法和蜜蜂算法，应用于群机器人作业过程中，能够使群机器人在较短的时间内迅速搜索到目标，大大提高了搜索效率以及搜索结果的准确性。
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公开(公告)号：CN106786170A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710136658.9
申请日：2017-03-09
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人，包括机器人本体、控制装置以及检测装置，检测装置的信号输出端连接控制装置的输入端，控制装置的输出端连接机器人本体各受控部件的受控端；所述机器人本体包括固定支架，固定支架上并列设置有三套运动检测单元，每套运动检测单元分别包括越障机械手臂、带动越障机械手臂上下运动的上下运动机构和带动上下运动机构以及越障机械手臂做水平旋转运动的旋转机构；所述旋转机构固定设置在固定支架上，上下运动机构设置在旋转机构上，越障机械手臂固定设置在上下运动机构的顶端。本发明不仅能够实现输电线路的日常巡检，而且还能够实现越障巡检，提高输电线路巡检的精度和准确度，为输电线路的安全运行提供保障。
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公开(公告)号：CN106655006B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201710139438.1
申请日：2017-03-10
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人越障行走装置，包括三个机械手臂和用于支撑机械手臂的活动机架；所述机械手臂包括固定设置在活动机架上的机械手臂支架，机械手臂支架上设置有实现行走驱动的驱动行走机构、控制停车的刹车制动机构、防止脱落的倒耳滑块机构以及实现越障的手掌开合机构；手掌开合机构的底端固定设置在机械手臂支架上，驱动行走机构设置在手掌开合机构顶端，刹车制动机构设置在驱动行走机构下方的手掌开合机构中部，倒耳滑块机构分设在手掌开合机构两侧。本发明不仅能够实现输电线路的日常巡检，而且还能够实现越障巡检，提高输电线路巡检的精度和准确度，为输电线路的安全运行提供保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106655006A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710139438.1
申请日：2017-03-10
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人越障行走装置，包括三个机械手臂和用于支撑机械手臂的活动机架；所述机械手臂包括固定设置在活动机架上的机械手臂支架，机械手臂支架上设置有实现行走驱动的驱动行走机构、控制停车的刹车制动机构、防止脱落的倒耳滑块机构以及实现越障的手掌开合机构；手掌开合机构的底端固定设置在机械手臂支架上，驱动行走机构设置在手掌开合机构顶端，刹车制动机构设置在驱动行走机构下方的手掌开合机构中部，倒耳滑块机构分设在手掌开合机构两侧。本发明不仅能够实现输电线路的日常巡检，而且还能够实现越障巡检，提高输电线路巡检的精度和准确度，为输电线路的安全运行提供保障。
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公开(公告)号：CN106786170B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201710136658.9
申请日：2017-03-09
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人，包括机器人本体、控制装置以及检测装置，检测装置的信号输出端连接控制装置的输入端，控制装置的输出端连接机器人本体各受控部件的受控端；所述机器人本体包括固定支架，固定支架上并列设置有三套运动检测单元，每套运动检测单元分别包括越障机械手臂、带动越障机械手臂上下运动的上下运动机构和带动上下运动机构以及越障机械手臂做水平旋转运动的旋转机构；所述旋转机构固定设置在固定支架上，上下运动机构设置在旋转机构上，越障机械手臂固定设置在上下运动机构的顶端。本发明不仅能够实现输电线路的日常巡检，而且还能够实现越障巡检，提高输电线路巡检的精度和准确度，为输电线路的安全运行提供保障。
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公开(公告)号：CN206490363U
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201720227676.3
申请日：2017-03-10
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种输电线路巡检机器人越障行走装置，包括三个机械手臂和用于支撑机械手臂的活动机架；所述机械手臂包括固定设置在活动机架上的机械手臂支架，机械手臂支架上设置有实现行走驱动的驱动行走机构、控制停车的刹车制动机构、防止脱落的倒耳滑块机构以及实现越障的手掌开合机构；手掌开合机构的底端固定设置在机械手臂支架上，驱动行走机构设置在手掌开合机构顶端，刹车制动机构设置在驱动行走机构下方的手掌开合机构中部，倒耳滑块机构分设在手掌开合机构两侧。本实用新型不仅能够实现输电线路的日常巡检，而且还能够实现越障巡检，提高输电线路巡检的精度和准确度，为输电线路的安全运行提供保障。
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公开(公告)号：CN206480982U
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201720223965.6
申请日：2017-03-09
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种输电线路巡检机器人，包括机器人本体、控制装置以及检测装置，检测装置的信号输出端连接控制装置的输入端，控制装置的输出端连接机器人本体各受控部件的受控端；所述机器人本体包括固定支架，固定支架上设置有三套运动检测单元，运动检测单元包括越障机械手臂、带动越障机械手臂上下运动的上下运动机构和带动上下运动机构以及越障机械手臂做水平旋转运动的旋转机构；所述旋转机构固定设置在固定支架上，上下运动机构设置在旋转机构上，越障机械手臂固定设置在上下运动机构的顶端。本实用新型不仅能够实现输电线路的日常巡检，而且还能够实现越障巡检，提高输电线路巡检的精度和准确度，为输电线路的安全运行提供保障。
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公开(公告)号：CN304280320S
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201730065751.6
申请日：2017-03-09
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 1．本外观设计产品的名称：高压输电线路巡检机器人；
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于在输电线路上行走，以完成输电线路运行状态的巡检作业；
3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状；
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图；
5．省略视图：后视图与主视图对称，故省略后视图；
右视图与左视图对称，故省略右视图。
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