公开(公告)号：CN117984314A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202311679120.4

申请日：2023-12-08

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  李泽星 ,  姚兆燊 ,  黄小曼 ,  王潇 ,  陈浩然 ,  王佳涛 ,  江欣璟

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种通过双相机互视的手眼标定方法，双相机包括设置在机械臂上的眼在手外相机即外置相机、眼在手上相机即末端相机，且双相机处于互视的姿态；使用外置相机观测末端相机，构建末端相机位姿的状态转移方程和状态观测方程，使用卡尔曼滤波修正末端相机位姿；使用末端相机观测外置相机，利用坐标变换的性质，构建外置相机位姿的状态转移方程和状态观测方程，使用卡尔曼滤波修正外置相机位姿；构建标定的损失函数，实现双相机的手眼标定。本发明无需额外标定物，可以同时标定双相机和在线标定，而且通过卡尔曼滤波迭代对标定结果进行修正，标定效率高。

公开(公告)号：CN117445031A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311453582.4

申请日：2023-11-03

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  姚兆燊 ,  黄佳宝 ,  王潇 ,  黄小曼 ,  黄煜华 ,  周承卓 ,  江欣璟

IPC: B25J19/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于视触融合的荔枝软爪末端执行器及采摘方法，所述荔枝软爪末端执行器包括刚性夹持器、鱼鳍软爪、丝杆电机、掌中视觉相机、触觉传感器、步进电机和旋转平台；通过掌中视觉相机获取视觉信息，通过触觉传感器获取触觉信息；所述视觉信息和触觉信息分别处理后传入视触融合模型进行计算，得到荔枝软爪末端执行器的状态分类，当荔枝软爪末端执行器的抓稳置信度得分超过设定的阈值时，启动旋转平台，控制荔枝软爪末端执行器进行采摘。本发明根据视触融合模型得出的抓稳置信度分数来实时调整末端执行器的夹持力度，保证末端执行器以合适的力对荔枝果实进行稳定抓取，既保证了采摘的顺利进行，又能够避免对果实造成损伤。