公开(公告)号：CN117441490A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311434293.X

申请日：2023-10-31

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  王欢 ,  张耿明 ,  徐秀进 ,  赵安邦 ,  曹浩 ,  钟永祺 ,  毕鲁超 ,  黄昌键 ,  汪全超

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种移动升降式高空荔枝自动采收装置，包括行走机构、多臂升降机构、并联运动机构、平面运动机构和末端采摘机构且从下往上依次设置；还包括近景深度相机、远景深度相机和控制机构；末端采摘机构包括中空底板；中空底板上安装限位组件、链锯组件、转动支柱和阻挡棍；限位组件包括直线电机、限位柱；限位柱和直线电机分别位于链锯组件后部的两侧并通过弹簧与链锯组件连接；直线电机带动链锯组件以转动支柱为支点水平旋转且与阻挡棍联合切割荔枝果梗。还涉及一种移动升降式高空荔枝自动采收装置的操作方法。通过人工智能算法对荔枝识别定位和链锯采摘，具有高稳定性、高安全性和高采收效率特点。属于荔枝采摘收集机械领域。

公开(公告)号：CN119687944A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411457733.8

申请日：2024-10-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  麦家华 ,  汪全超 ,  陈柏浩 ,  应威 ,  钟永祺 ,  黄昌键 ,  毕鲁超 ,  许诺 ,  包宇航

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种多智能体协同的全局覆盖路径规划方法及系统，包括：对荔枝果园环境进行实时数据采集，并构建可视化的果园真实场景三维地图；基于果园真实场景三维地图和OpenAI Gym框架，构建虚拟果园环境，获取荔枝果树位置信息、数量点集、机器人数量和起始位置；基于DDQN算法，构建MA‑DDQN算法；对MA‑DDQN算法进行训练，选取最短总路径，输出各个机器人的途径坐标点；基于输出的全局最短路径和每个机器人途径坐标点，驱动各个机器人沿着各自的采摘路径，完成采摘任务。本发明提高了算法的学习效率和路径规划的精度，同时，通过设计虚拟果园环境和动态的数据输入，使得多个智能体能够在模拟环境中训练并协同工作，从而实现高效的路径覆盖和采摘任务。

公开(公告)号：CN119839789A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510077843.X

申请日：2025-01-17

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  钟燚 ,  钟永祺 ,  麦家华 ,  毕鲁超 ,  汪全超 ,  黄昌键 ,  陈柏浩 ,  李佳祥 ,  张鑫德

IPC: B25B11/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明涉及一种草莓柔性夹持装置及接触信息感知方法，属于夹持装置及接触信息感知方法技术领域，包括：末端执行器及视触觉传感夹手，视触觉传感夹手为两个且均包括固定座、照相机、固定筒、透镜和弹性件，两个固定座分别固定在两个连接座上；两个照相机分别固定在两个固定座的端面上；两个固定筒的一端分别固定在两个固定座相互靠近的端面上；两个透镜的一侧面分别封固在两个固定筒的另一端；两个弹性件的一侧面分别固定在两个透镜的另一侧面。本发明利用末端执行器的两个连接座带动两个固定座相互靠近或者相互远离，由于固定在两个固定座上的两个固定筒相互靠近的另一端固定有透镜和弹性件，可以利用弹性件柔性夹持草莓，避免草莓破损。