-
公开(公告)号：CN113977572A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202110899746.0
申请日：2021-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于宽度径向基神经网络的机械臂阻抗学习控制方法，包括如下步骤：根据机械臂结构建立机械臂的运动学模型；基于拉格朗日方程及运动学模型，在任务空间下建立机械臂的动力学模型；建立期望的任务空间回归轨迹模型以及二阶阻抗模型；构造宽度径向基神经网络以实现神经网络节点的动态调整；利用宽度径向基神经网络结合二阶阻抗模型，构建自适应神经网络阻抗控制器；基于确定学习理论获取经验知识，构建常值神经网络阻抗控制器。本方法不仅有效解决了机械臂在未知动力学信息条件下与环境交互的精确阻抗控制，而且提高了控制系统的实时性，为机械臂在与环境重复交互的情景下，提供一种新的安全可靠方法。
-
公开(公告)号：CN114367980A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111562537.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于确定学习的封闭机器人速度补偿跟踪控制方法、存储介质及机器人，该控制方法具体步骤包括：建立具有内部速度PI控制器的封闭机器人动力学模型和期望的关节周期轨迹；设计自适应神经网络速度补偿控制指令，并利用确定学习理论获取经验知识；基于所获经验知识设计常值神经网络速度补偿控制指令。本发明所设计方法不仅实现了神经网络控制智能算法在具有未知动态封闭机器人系统上的应用，而且基于确定学习理论设计的常值神经网络速度补偿控制指令，使得机器人能够从复杂工作任务中获取和利用经验知识，并在执行重复任务时节省在线计算资源和提升暂态跟踪性能。
-
Patent Agency Ranking
-
公开(公告)号：CN115122335B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210909372.0
申请日：2022-07-29
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于外环速度补偿的封闭机器人任务空间学习控制方法、存储介质及机器人，方法包括：建立具有内部速度PI控制器的封闭机器人动力学和运动学模型，并构建期望的末端周期轨迹；设计自适应神经网络速度补偿控制指令，利用确定学习理论获取经验知识，并通过参数收敛性质获取机器人运动学知识；基于所获知识设计速度补偿学习控制指令。本发明所设计方法通过分离封闭机器人动力学和运动学，在运用确定学习理论实现系统经验知识获取的基础上，保证了未知运动学参数的收敛，实现了学习控制算法在具有未知动力学和运动学封闭机器人系统上的应用，基于所获知识设计的速度补偿学习控制指令，在节省计算资源的同时提升了机器人暂态跟踪性能。
-
公开(公告)号：CN115122335A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210909372.0
申请日：2022-07-29
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于外环速度补偿的封闭机器人任务空间学习控制方法、存储介质及机器人，方法包括：建立具有内部速度PI控制器的封闭机器人动力学和运动学模型，并构建期望的末端周期轨迹；设计自适应神经网络速度补偿控制指令，利用确定学习理论获取经验知识，并通过参数收敛性质获取机器人运动学知识；基于所获知识设计速度补偿学习控制指令。本发明所设计方法通过分离封闭机器人动力学和运动学，在运用确定学习理论实现系统经验知识获取的基础上，保证了未知运动学参数的收敛，实现了学习控制算法在具有未知动力学和运动学封闭机器人系统上的应用，基于所获知识设计的速度补偿学习控制指令，在节省计算资源的同时提升了机器人暂态跟踪性能。
-
公开(公告)号：CN113977572B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110899746.0
申请日：2021-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于宽度径向基神经网络的机械臂阻抗学习控制方法，包括如下步骤：根据机械臂结构建立机械臂的运动学模型；基于拉格朗日方程及运动学模型，在任务空间下建立机械臂的动力学模型；建立期望的任务空间回归轨迹模型以及二阶阻抗模型；构造宽度径向基神经网络以实现神经网络节点的动态调整；利用宽度径向基神经网络结合二阶阻抗模型，构建自适应神经网络阻抗控制器；基于确定学习理论获取经验知识，构建常值神经网络阻抗控制器。本方法不仅有效解决了机械臂在未知动力学信息条件下与环境交互的精确阻抗控制，而且提高了控制系统的实时性，为机械臂在与环境重复交互的情景下，提供一种新的安全可靠方法。
-
公开(公告)号：CN214238214U
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202023040936.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新型无线通讯移动机械臂装置，包括：主控板、无线通讯模块、全向移动小车、六自由度机械臂、USB摄像头和电源；主控板与无线通讯模块连接，无线通讯模块分别与USB摄像头、全向移动小车和六自由度机械臂通讯连接；全向移动小车包括由两层支撑板搭建而成的双层结构车体、设于全向移动小车一侧的储物箱和用于驱动麦克纳姆轮的直流减速电机；六自由度机械臂一端连接全向移动小车，另一端连接USB摄像头；电源设于两层支撑板之间，向主控板、无线通讯模块、全向移动小车、六自由度机械臂、USB摄像头供电。本实用新型能提高机械臂的灵活操作水平，增强机械臂对环境的感知能力，实现全向移动小车运动的远程控制和机械臂的物体识别与抓取。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.024 seconds)
