公开(公告)号：CN115127536A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210417901.5

申请日：2022-04-20

Applicant: 华设设计集团股份有限公司

Inventor： 万剑 ,  李祎承 ,  周云城 ,  马育林 ,  冉旭 ,  张静 ,  王永辉 ,  高婵

IPC: G01C21/00 ,  G06T7/73 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种地下停车场的汽车高精度建图与定位方法，先建图后定位，首先基于无线信号与机器视觉，构建包含导航层、特征层、结构层三个层级的地下停车场三维地图，之后基于地下停车场三维地图，通过构建数学模型和各类匹配算法使车辆当前场景与三维地图的特征匹配，实现车辆在卫星定位信号薄弱或丢失的完全封闭区域内，尤其是大型地下停车场的高精度定位。本发明的技术方案深度融合无线信号和视觉特征，不需建立信号基站，不需依附其他运营商提供的地图，仅通过汽车自带的单目摄像头以及无线信号接收机即可完成地下停车场的高精度定位，兼具经济型与精确性，操作简单，便于推广。