公开(公告)号：CN117360648A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311603397.9

申请日：2023-11-28

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 任金耀 ,  韦中 ,  刘佳 ,  郭金淋 ,  虞子阳 ,  杨扬 ,  项升 ,  丁宇 ,  陈大鹏 ,  宋爱国

IPC: B62D57/024 ,  F16L55/32 ,  B60F3/00

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体的公开了一种轮足式爬壁机器人，两个腿部机构分别位于腰部机构的两端，其特征在于，所述腿部机构包括吸盘，吸盘上端同轴线连接固定有吸盘连接件，吸盘连接件上端同轴线固定有万向节，万向节上端同轴线固定有轮腿轴，轮腿轴上设有轮子并设有控制轮子的直线电机，腰部机构包括第一腰部连接件和第二腰部连接件，第一腰部连接件和第二腰部连接件之间设有第三舵机。本发明能够在垂直或高空表面以及平面上实现能耗低、效率高的行走，能够满足和适应多种环境的应用。

公开(公告)号：CN117429205A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311391082.2

申请日：2023-10-25

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 虞子阳 ,  韦中 ,  刘佳 ,  任金耀 ,  郭金淋 ,  项升 ,  杨扬 ,  陈大鹏 ,  宋爱国

IPC: B60B19/02 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开一种可双向变形且各向同性的辐条轮机构，属于机器人技术领域；辐条轮机构包括可转动地安装在车体上的传动轴，传动轴端部同轴固定有内轮毂，内轮毂的一侧同轴固定有三角架，三角架的上设置有三个呈周向均匀分布的圆柱，每个圆柱上转动连接有一个从动齿轮，三角架中心处转动连接有主动齿轮，三个从动齿轮均与主动齿轮啮合；内轮毂的一侧同轴设置有变形轮，变形轮包括三个圆弧段，每个圆弧段与从动齿轮之间安装有两个连杆，连杆的一端与圆弧段铰接，另一端与从动齿轮转动连接；每个圆弧段的中间位置转动连接有固定杆，变形轮的一侧同轴设置有外轮毂，固定杆与外轮毂固定连接，外轮毂上固定有电机二来带动主动齿轮转动。

公开(公告)号：CN117284388A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311457624.1

申请日：2023-11-03

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 郭金淋 ,  韦中 ,  刘佳 ,  任金耀 ,  虞子阳 ,  杨扬 ,  项升 ,  陈大鹏 ,  丁宇 ,  宋爱国

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体为一种可应用于曲面的双足爬壁机器人，包括：第一腰部组件、第二腰部组件，第一腰部组件、第二腰部组件转动连接；脚部组件，脚部组件为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，脚部组件包含限位连接杆、转向节、连接件、吸盘；转向节连接在限位连接杆和连接件之间，吸盘连接在连接件下端部；真空泵，真空泵安装在第二腰部组件内部；电磁阀，电磁阀为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，电磁阀与真空泵均通过第一软管连接，电磁阀与脚部组件中的连接件均通过第二软管连接。本发明提出机器人的行走方式为双足交替前行，运用三个运动关节即可完成所有行走动作，控制方法简单、运动高效。