公开(公告)号：CN119099660A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411443774.1

申请日：2024-10-16

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 宋爱国 ,  张耀华 ,  季钦杰 ,  缪天缘 ,  商珂 ,  陈大鹏

IPC: B61B12/12 ,  B61B12/00 ,  B61B7/00 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明公开了基于力反馈的巡线机器人夹持行走机构及其控制方法。包括末端相互嵌入的上导轨竖杆和下导轨竖杆，上导轨竖杆和下导轨竖杆的自由端分别垂直焊接上支撑横杆、下支撑横杆，上支撑横杆末端固定在主驱动电机，主驱动电机用于驱动大轮毂，下支撑横杆与小轮毂相套接，下导轨竖杆于导轨行程中点位置焊接梯形连接板，梯形连接板与丝杠滑台相连接，丝杠滑台通过直线机构驱动；所述直线机构包括丝杠电机；小轮毂的旋转轴内部固定力传感器，巡线机器人主控根据所接收到力传感器的压力数据，驱动丝杠电机转动从而使得小轮毂在竖直方向上下移动以夹紧线缆。本发明优化了机器人自主抵抗外力干扰的能力，提升了架空线路巡检工作的效率和智能化程度。

公开(公告)号：CN115930026B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202211088237.0

申请日：2022-09-07

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 宋爱国 ,  徐越锋 ,  缪天缘 ,  季钦杰 ,  王少虎 ,  刘佳

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开一种可变构越障的轮履复合管道巡检机器人及其控制方法，涉及机器人技术领域，包括机器人主体、越障机构和支撑架机构，越障机构对称安装在机器人主体两侧，分别通过轴承与机器人主体相连；越障机构包含轮履复合导臂机构、可弯曲导臂机构和行进履带；轮履复合导臂机构通过行进履带与可弯曲导臂机构相连；支撑架机构安装在机器人主体尾端中间。本发明在使用时通过越障机构，灵活快速地越过障碍物；采用可弯曲式导臂及支撑架机构，在翻越障碍物时，导臂弯曲和放下支撑架，加大越障时巡检机器人的履带与管道之间的接触面，增大摩擦力，防止巡检机器人发生滑动而产生跌落的危险。

公开(公告)号：CN115930026A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211088237.0

申请日：2022-09-07

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 宋爱国 ,  徐越锋 ,  缪天缘 ,  季钦杰 ,  王少虎 ,  刘佳

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开一种可变构越障的轮履复合管道巡检机器人及其控制方法，涉及机器人技术领域，包括机器人主体、越障机构和支撑架机构，越障机构对称安装在机器人主体两侧，分别通过轴承与机器人主体相连；越障机构包含轮履复合导臂机构、可弯曲导臂机构和行进履带；轮履复合导臂机构通过行进履带与可弯曲导臂机构相连；支撑架机构安装在机器人主体尾端中间。本发明在使用时通过越障机构，灵活快速地越过障碍物；采用可弯曲式导臂及支撑架机构，在翻越障碍物时，导臂弯曲和放下支撑架，加大越障时巡检机器人的履带与管道之间的接触面，增大摩擦力，防止巡检机器人发生滑动而产生跌落的危险。