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发明公开
一种辅助无人机降落的船载机械臂抓取对接力控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN119610193A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411660474.9

申请日：2024-11-20

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘传德 , 张乐 , 李佳秋 , 胡恩铭

IPC: B25J15/08 , G05B13/04 , B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种辅助无人机降落的船载机械臂抓取对接力控制方法，利用建立的船载机械臂动态模型和船舶运动模型控制机械臂末端执行器的位置，且所述船载机械臂动态模型接收跟踪指令的轨道，所述方法，包括：根据所述机械臂末端执行器的位置、所述跟踪指令的轨道和预设的参考轨道，得到所述跟踪指令的轨道和所述参考轨道之间的位置偏差；根据所述机械臂末端执行器的位置和待降落无人机的位置，得到对接接触面的实际接触压力；根据所述实际接触压力和预设的期望跟踪力，得到力偏差；根据所述位置偏差和力偏差得到阻抗控制模型，利用所述阻抗控制模型计算动态力跟踪误差，得到稳定时的力跟踪结果。

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