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公开(公告)号：CN115145284B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210897919.X
申请日：2022-07-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种爆破环境下验孔机器人路径规划方法，包括：(1)建立爆破区域二维环境栅格地图；(2)确定起点以及所有炮孔位姿点，根据设定的炮孔排序规则确定炮孔检验的顺序；(3)采用改进A*搜索算法自起点按炮孔检验的顺序对相邻炮孔间路径逐步搜索，获取若干相邻炮孔之间巡航路径以及该段巡航路径的转向信息表，拼接得到全局巡航初始路径；(4)对全局巡航初始路径进行拐点判别，提取所有拐点信息至拐点列表中，将全局巡航初始路径的起点与终点加入拐点列表中的首末位置；根据拐点分布类型与预节点优化流程去除多余拐点更新局部路径，获得全局巡航路径。本发明能够实现在多炮孔之间快速规划出一条拐点少、路径长度优、平滑度好的路径。
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公开(公告)号：CN115145284A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210897919.X
申请日：2022-07-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种爆破环境下验孔机器人路径规划方法，包括：(1)建立爆破区域二维环境栅格地图；(2)确定起点以及所有炮孔位姿点，根据设定的炮孔排序规则确定炮孔检验的顺序；(3)采用改进A*搜索算法自起点按炮孔检验的顺序对相邻炮孔间路径逐步搜索，获取若干相邻炮孔之间巡航路径以及该段巡航路径的转向信息表，拼接得到全局巡航初始路径；(4)对全局巡航初始路径进行拐点判别，提取所有拐点信息至拐点列表中，将全局巡航初始路径的起点与终点加入拐点列表中的首末位置；根据拐点分布类型与预节点优化流程去除多余拐点更新局部路径，获得全局巡航路径。本发明能够实现在多炮孔之间快速规划出一条拐点少、路径长度优、平滑度好的路径。
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公开(公告)号：CN217326311U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202220236948.7
申请日：2022-01-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: E04F21/165 , E04F21/22
Abstract: 本实用新型公开了一种基于视觉技术的地面循隙填补智能车，包括车架壳本体，所述车架壳本体左部安装有PC主机模块、电源模块、蜂鸣器和驱动电机模块；所述车架壳本体右部安装有测距传感器和转向舵机模块；所述车架壳本体顶部中间位置设有凹形槽，所述凹形槽上方从左到右依次安装有控制箱、填补剂箱和微型吸尘机，微型吸尘机下方连通有定向出风筒，所述凹形槽下方安装有给剂控制模块；所述车架壳本体底部设有车架底盘，车架底盘左侧安装有处理杆模块，处理杆模块左侧下方安装有回收清理箱，所述车架底盘右侧上方设有支架台，支架台转动安装有摄像机。本实用新型解决了填补地面缝隙的问题，设计了一种高效率、低成本的地面循隙填补智能车。
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公开(公告)号：CN216745029U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202220113475.1
申请日：2022-01-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 一种用于SLAM无人智能车的降温保护装置，包括可拆卸的仓壳和降温仓本体，所述仓壳顶部设置有激光雷达安装槽，激光雷达安装槽底部设置有凸出导热块，所述仓壳内部设置有降温仓本体，所述降温仓本体底部内壁上固定安装有驱动控制装置，所述驱动控制装置一侧安装有制冷设备，所述制冷设备两端设置有进液口和出液口，所述制冷设备出液口端安装有循环泵，所述进液口端和出液口端均安装有液冷质导管，所述降温仓本体外侧底部的四个边角处均安装有固定撑柱，所述固定撑柱上设置有硬橡胶块。本实用新型能够有效解决小车内模块降温散热、关键模块易受影响损害的问题，提升无人智能车在复杂多尘环境下的工作效率，延长无人智能车的使用寿命。
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