公开(公告)号：CN119567274A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202510081470.3

申请日：2025-01-20

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 贾通 ,  潘星宇 ,  路红 ,  李佩娟 ,  刘义亭 ,  张文 ,  鲁洋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了机械臂控制技术领域的一种机械臂的运动路径生成方法，旨在解决防碰撞优化复杂繁琐且和其他优化目标兼容性差的技术问题。其包括：基于构建遗传算法模型和构建机械臂关节角度随时间变化的六次多项式方程来生成运动路径，遗传算法模型通过迭代得到六次多项式方程的多项式系数序列，利用了遗传算法擅长分布式并行优化的优点，降低了防碰撞优化的繁琐度，同时使碰撞检测优化以适应度函数的形式融入到整体优化当中，促进防碰撞优化与其他优化目标的兼容性。基于个体的平均适应度与种群平均适应度对比的自适应调节机制调节交叉率和变异率，有助于缺乏优秀个体时扩大多目标搜索范围以及迭代后期保护遗传算法模型中优秀个体，避免局部最优。

公开(公告)号：CN111530419B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202010395974.X

申请日：2020-05-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 胡志新 ,  张文 ,  刘廷凤 ,  张洪玲 ,  许海波 ,  王慧雅 ,  孙旭 ,  李丽 ,  倪腾飞

IPC: B01J20/20 ,  B01J20/28 ,  B01J20/30 ,  C02F1/28 ,  C02F101/16 ,  C02F101/30 ,  C02F101/22

Abstract: 本发明公开了一种菹草制备磁性生物质炭的方法及其应用，方法包括以下步骤：步骤一、将菹草洗净、干燥并粉碎，放入坩埚中，使菹草粉末压实填满坩埚，盖上坩埚盖，再用铝箔纸将坩埚包裹密封；将包裹好的坩埚放入马弗炉中，在300～500℃下恒温热解1h，经后处理得到菹草生物质炭；步骤二、将菹草生物质炭置于抽滤瓶中，一端接入真空泵，另一端接入装有Fe3+溶液的烧杯中，开启真空泵将菹草生物质炭粉末孔隙中的空气抽出，关闭真空泵，Fe3+溶液被吸入抽滤瓶中；将抽滤瓶中的混合物转移至三口烧瓶中，加入Fe2+溶液；在氮气条件下进行恒温磁力搅拌，滴加碱性溶液至pH＝10～11，反应后得到磁性菹草生物质炭。本发明具有节能环保、较好的环境效益和经济效益等优点。

公开(公告)号：CN111530419A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010395974.X

申请日：2020-05-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 胡志新 ,  张文 ,  刘廷凤 ,  张洪玲 ,  许海波 ,  王慧雅 ,  孙旭 ,  李丽 ,  倪腾飞

IPC: B01J20/20 ,  B01J20/28 ,  B01J20/30 ,  C02F1/28 ,  C02F101/16 ,  C02F101/30 ,  C02F101/22

Abstract: 本发明公开了一种菹草制备磁性生物质炭的方法及其应用，方法包括以下步骤：步骤一、将菹草洗净、干燥并粉碎，放入坩埚中，使菹草粉末压实填满坩埚，盖上坩埚盖，再用铝箔纸将坩埚包裹密封；将包裹好的坩埚放入马弗炉中，在300～500℃下恒温热解1h，经后处理得到菹草生物质炭；步骤二、将菹草生物质炭置于抽滤瓶中，一端接入真空泵，另一端接入装有Fe3+溶液的烧杯中，开启真空泵将菹草生物质炭粉末孔隙中的空气抽出，关闭真空泵，Fe3+溶液被吸入抽滤瓶中；将抽滤瓶中的混合物转移至三口烧瓶中，加入Fe2+溶液；在氮气条件下进行恒温磁力搅拌，滴加碱性溶液至pH＝10～11，反应后得到磁性菹草生物质炭。本发明具有节能环保、较好的环境效益和经济效益等优点。