公开(公告)号：CN115586770A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211121389.6

申请日：2022-09-15

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 唐俊秋 ,  谢非 ,  刘谦 ,  杨继全 ,  王天行 ,  王可 ,  范致诚 ,  陈羽馨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于龙芯嵌入式系统部署ROS的机器人路径规划方法，包括：在龙芯芯片上进行ROS的源码编译安装；根据机器人非全向运动的特性，建立直线轨迹模型；根据规划轨迹、与障碍物的距离和角度、加速度范围四种约束，建立速度搜索空间，在速度搜索空间内初步确立了采样轨迹；通过采样速度，并且添加加速度函数，计算机器人路径规划的代价函数；选择时间间隔t内的最优轨迹，将机器人以此最优轨迹对应的采样速度移动段时间；重复步骤直至机器人与目标点距离小于设定值时，停止搜索。本发明有效解决了现有路径规划算法在避障时出现的机器人撞击障碍物问题，提高了路径规划与避障的精准性，推动了国产芯片在移动机器人领域的发展。