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公开(公告)号：CN114998447A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210612289.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多目视觉的标定方法及系统，解决了多相机系统视野无法覆盖二维标定物的问题；该方法将相机编号为0～N，标定步骤如下：首先，相机0和相机1同时观察到完整的标定板，通过提取标志点对两个相机进行相对位姿计算，得到一个相对位姿的变换矩阵。其次，将相机1和相机2采集完整的标定板图片，计算相机1和相机2的相对位姿，得到另一个相机的相对位姿矩阵。计算两个位姿矩阵的刚性变换关系，即可得到相机2和相机0两者的相对位姿变换关系。以此类推，即可以得到相机0‑N的位姿关系。本发明能够在简化多目视觉的标定方法，在相机观察到不同标定物时进行标定；通过相对位姿计算出多个相机的位姿矩阵，并将其统一在统一坐标系下。
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