公开(公告)号：CN118418166A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410662176.7

申请日：2024-05-24

Applicant: 南京航空航天大学 ,  南京航空航天大学深圳研究院

Inventor： 王周义 ,  张沛清 ,  翁志远 ,  赵闻鑫 ,  段云龙 ,  贾际云 ,  张朝福

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种面向多种作业环境的钩爪式的气‑绳混驱软体抓手，涉及机器人技术领域，包括中心圆盘部，中心圆盘部的侧周壁上可拆卸安装有至少两个固定连接部，固定连接部的外部端通过摆动气囊部连接有波纹管式钩爪抓手部，中心圆盘部的顶部中心安装有摆动气缸部，摆动气缸部和波纹管式钩爪抓手部之间通过绳驱系统传动连接。本发明通过模块设置使得抓手拆装方便，便于运输携带，同时便于本发明调整中心圆盘部上的波纹管式钩爪抓手部的数量，便于抓手适应不同的工作环境。

公开(公告)号：CN116972092A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310957522.X

申请日：2023-08-01

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 王周义 ,  姚俊升 ,  翁志远 ,  袁清松 ,  段云龙 ,  张沛清 ,  张朝福

IPC: F16F9/04

Abstract: 本发明公开了一种基于微流道的柔性薄膜及其变刚度方法，属于智能材料与智能结构技术领域；其包括：第一气囊和沿第一气囊周向贴合设置的第二气囊，第一气囊和第二气囊均为波纹管状结构；盖体包括位于第一气囊内的支撑柱以及设置在支撑柱两端的端盖，支撑柱的中心处具有中空腔体；第一气囊与支撑柱之间形成第一腔室，第二气囊内具有微流道；气嘴的一端与第一腔室连通，气嘴的另一端延伸至第二气囊外侧。本发明通过在第一腔室内充入气体，在微流道内充入填充物，解决了柔性元件刚度差，抗挤压能力弱的问题，可实现一定厚度下柔性薄膜整体或局部区域弹性性能的主动可控，以满足对柔性薄膜进行变刚度的工况。