公开(公告)号：CN117961957A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410246207.0

申请日：2024-03-05

Applicant: 南京航空航天大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 任蒙飞 ,  王宸 ,  陈金宝 ,  席笑天 ,  马嘉 ,  侯祺禹 ,  张崇峰 ,  陈萌 ,  马晓龙 ,  李泉霖 ,  陈文哲 ,  吕炫硕

IPC: B25J15/10 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种空间末端执行机构自适应手指及其传动与控制方法，属于航天控制机械领域，所述的机械手工具自上而下依次包括：手指部分、电机层、驱动层、法兰层；所述的手指部分包括：第一活动指、第二活动指、固定指；所述的第一活动指、第二活动指、固定指均有三个指节，从上到下为远指节，中指节以及近指节，每一个指节上都有一个凹槽用来嵌入传感器；第一活动指、第二活动指、固定指的结构相同；本发明通过多种电机系统之间的不同联系和配合实现多种手指动作，能控制少量电机系统和驱动装置进行转动驱动两个手指进行定轴相对转动和单个手指单独进行抓握动作并复原等多种动作；并且本发明保障效率的同时使空间利用率达到最大。