公开(公告)号：CN115718423A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211331587.5

申请日：2022-10-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 周映江 ,  丁永镇 ,  于子程 ,  蒋国平

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种预设性能下分布式预设时间一致性的控制器设计方法，包括：依据多智能体的动力学特性，并考虑外部干扰因素，建立多智能体系统动力学模型；依据智能体之间的连接关系，构建多智能体间的通信拓扑结构；设置转移函数，通过转移函数将系统状态在预设性能下的区间限制转化为新状态在预设性能下的收敛要求；通过连续时变函数设计预设时间性能函数；依据多智能体系统动力学模型、通信拓扑结构、转移函数和预设时间性能函数，通过反步设计构建预设时间分布式控制器。本发明可以使得整个多智能体系统在预先任意指定的时间内实现一致，保证了多智能体系统的快速和稳定性；具有很强的灵活和稳定性；能够抵抗扰动，具有很强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN116047917A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310183973.2

申请日：2023-03-01

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 周映江 ,  于子程 ,  蒋国平 ,  丁永镇 ,  杨欢

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于加幂积分的二阶带扰动系统前置时间控制器设计方法，包括采集二阶系统运行参数，构建系统动力学方程；基于对系统不同时段的有效控制增益，构建时变分段函数；基于加幂积分算法，构建所述系统的目标函数，并基于所述目标函数构建所述系统的误差函数；结合时变分段函数以及加幂积分误差函数设计二阶带扰动系统的前置时间控制器，实现系统不同时段的有效控制。本发明通过设计一种二阶系统前置时间控制器，使系统在任意给定的时间内达到稳定，且系统稳定时间不需要依赖于系统的初始状态，同时保证系统的快速性、稳定性和准确性且不会出现跳变问题，可以有效处理二阶系统中存在的扰动，具有良好的鲁棒性。