公开(公告)号：CN106120552B

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201610474655.1

申请日：2016-06-27

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  杨中

IPC: E01D19/10

Abstract: 本发明公开了一种摩擦轮式爬索检测机器人，包括移动小车、磁吸附机构和防落装置。移动小车包括两个侧架、移动底盘和滚轮。磁吸附机构设置在移动底盘上，磁吸附机构能将移动小车吸附在缆索上。防落装置包括齿轮传动机构、变速箱、摩擦机构和滚柱式超越离合器。摩擦机构包括旋转驱动轴、摩擦壁、摩擦块和导杆；摩擦壁为圆环形，同轴固定设置在旋转驱动轴的外周；位于摩擦壁内的旋转驱动轴上沿周向呈辐射状设置有若干根导杆；每根导杆上滑动连接一个摩擦块；当旋转驱动轴转动时，每个摩擦块均能与摩擦壁的内壁面摩擦配合。采用上述结构后，结构简单，高空缆索运行稳定；另外，在电池耗尽或者电机发生故障时，能有效将爬行机器人安全回收。

公开(公告)号：CN106120552A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610474655.1

申请日：2016-06-27

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  杨中

IPC: E01D19/10

CPC classification number: E01D19/106

Abstract: 本发明公开了一种摩擦轮式爬索检测机器人，包括移动小车、磁吸附机构和防落装置。移动小车包括两个侧架、移动底盘和滚轮。磁吸附机构设置在移动底盘上，磁吸附机构能将移动小车吸附在缆索上。防落装置包括齿轮传动机构、变速箱、摩擦机构和滚柱式超越离合器。摩擦机构包括旋转驱动轴、摩擦壁、摩擦块和导杆；摩擦壁为圆环形，同轴固定设置在旋转驱动轴的外周；位于摩擦壁内的旋转驱动轴上沿周向呈辐射状设置有若干根导杆；每根导杆上滑动连接一个摩擦块；当旋转驱动轴转动时，每个摩擦块均能与摩擦壁的内壁面摩擦配合。采用上述结构后，结构简单，高空缆索运行稳定；另外，在电池耗尽或者电机发生故障时，能有效将爬行机器人安全回收。

公开(公告)号：CN205775839U

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201620643158.5

申请日：2016-06-27

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  杨中

IPC: E01D19/10

Abstract: 本实用新型公开了一种具有摩擦机构的磁吸附检测机器人，包括移动小车、磁吸附机构和摩擦机构；磁吸附机构能将移动小车吸附在缆索上；摩擦机构通过滚柱式超越离合器与其中一个滚轮的滚轮轴相连接；摩擦机构包括旋转驱动轴、摩擦壁、摩擦块和导杆；当旋转驱动轴转动时，每个摩擦块均能与摩擦壁的内壁面摩擦配合。采用上述结构后，不但减轻小车本体的负载量，而且起到节约动力投资，降低产品成本的作用。当机构发生断电或者电气故障下滑时，电磁离合器分离，在重力作用下，摩擦轮式机器人沿着缆索下降，此时滚柱式超越离合器闭合，依靠摩擦块转动压紧摩擦壁产生摩擦力，产生一个反力矩平衡机器人上的主动力矩，以此达到限制下滑速度的效果。