公开(公告)号：CN117124361A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311096590.8

申请日：2023-08-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  武学潮 ,  马凯威 ,  魏淼航 ,  范保杰 ,  宋玉蓉

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/10 ,  B32B9/04 ,  B32B33/00 ,  G01M13/00

Abstract: 本发明提出了一种软体抓取机器人的设计方法，包括：首先设计不同的混合变刚度机构，并制作相应的混合变刚度软体驱动器；之后搭建气动驱动测试平台和变刚度性能测试平台；之后对每种混合变刚度软体驱动器均进行弯曲性能测试和刚度测试；最后进行对比分析混合变刚度软体驱动器的弯曲性能和变刚度能力，选择综合性能最佳的混合变刚度软体驱动器。本发明制作了三种不同的驱动器，搭建了气动驱动测试平台和变刚度性能测试平台，对制作完成的三种混合变刚度软体驱动器进行了弯曲性能测试和刚度测试，使其同时兼顾弯曲性能和变刚度性能。