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公开(公告)号：CN104210956B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410459215.X
申请日：2014-09-10
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种用于吊装作业的耗能缓冲安全装置，包括连接座、芯轴、阻尼结构和缓冲装置；连接座包括内导套和外导套，连接座、内导套分别套接在芯轴的外围，芯轴的外圆柱面与外导套的内圆柱面相配合形成第一移动副；内导套的一端设置有圆柱凸台，芯轴一端形成空腔，圆柱凸台置于芯轴的空腔内部，圆柱凸台的外圆柱面与空腔的内圆柱面相配合构成第二移动副；芯轴两侧的空腔与外导套之间分别套接有缓冲装置，缓冲装置为变刚度的弹性组件；由空腔、内导套、外导套、圆柱凸台所围成的连续贯通的两个封闭空间内填充满粘性阻尼材料构成阻尼结构；不仅能够对冲击载荷进行快速的化解，而且当冲击载荷超过允许极限值时，能够发出报警信号。
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公开(公告)号：CN104210956A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410459215.X
申请日：2014-09-10
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种用于吊装作业的耗能缓冲安全装置，包括连接座、芯轴、阻尼结构和缓冲装置；连接座包括内导套和外导套，连接座、内导套分别套接在芯轴的外围，芯轴的外圆柱面与外导套的内圆柱面相配合形成第一移动副；内导套的一端设置有圆柱凸台，芯轴一端形成空腔，圆柱凸台置于芯轴的空腔内部，圆柱凸台的外圆柱面与空腔的内圆柱面相配合构成第二移动副；芯轴两侧的空腔与外导套之间分别套接有缓冲装置，缓冲装置为变刚度的弹性组件；由空腔、内导套、外导套、圆柱凸台所围成的连续贯通的两个封闭空间内填充满粘性阻尼材料构成阻尼结构；不仅能够对冲击载荷进行快速的化解，而且当冲击载荷超过允许极限值时，能够发出报警信号。
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公开(公告)号：CN104209731A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410459606.1
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B23P19/027
CPC classification number: B23P19/027
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊定位的弹性轴孔自动化装配装置及其装配方法，包括芯轴、连接座、套筒以及轴套；连接座、轴套的内壁分别通过第一移动副、锥面配合连接副与芯轴的外壁可滑动连接，且连接座的外壁与轴套的外壁之间通过弹性连接；轴套与连接座相邻的端面上嵌装有导电环a，轴套与连接座相背的端面周向设置三个以上的夹爪，而连接座与轴套相邻的端面对应于导电环a的位置嵌装导电环b；套筒的内壁通过移动副与轴套可滑动连接，通过锥面配合活动连接副与夹爪连接，且套筒的内壁与轴套的外壁之间形成驱动气缸；因此，本发明定位精度可以远低于轴孔的装配间隙，只要大致位置正确即可，定位精度达到0.1mm数量级即可。
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公开(公告)号：CN104369789B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410628752.2
申请日：2014-11-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种基于复合驱动技术的二自由度拉索机器人，包括活动设置在中间驱动机构的上下两侧的上部旋转机构和下部旋转机构，以及锁定限速装置，中间驱动机构包括驱动架、上驱动电机、上驱动齿轮、下驱动电机、下驱动齿轮和若干个蓄电池，上部旋转机构包括上旋转架，上旋转架设置有上滚轮，相邻的上滚轮之间分别设置有拉簧，上滚轮与驱动架所在平面倾斜；下部旋转机构包括下旋转架，下旋转架设置有下滚轮，相邻的上滚轮或下滚轮之间分别设置有拉簧，所述上滚轮和下滚轮分别与驱动架所在平面倾斜，并且下滚轮与上滚轮不平行。本发明可以实现在拉索的轴向和横向的二自由度的任意控制，可以限制故障坠落的速度以及限制本发明围绕拉索旋转。
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公开(公告)号：CN104354781A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410454237.7
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度仿生钩爪机构及其钩爪组件；该钩爪组件，包括钩爪安装头以及与钩爪安装头弹性连接的钩爪；所述钩爪包括微爪连接头以及一个以上的微爪单元，每个微爪单元上均设置爪尖；各微爪单元呈线状依次串接，且位于端部的微爪单元的外侧端面设置限位柱，相邻的两个微爪单元之间、各微爪单元与微爪连接头的相邻端面之间均是弹性连接，同时钩爪的各组成部件之间的弹性连接刚度小于钩爪与钩爪安装头之间的弹性连接刚度；相邻两个微爪单元之间还设置有活动连接头。由此可知：本发明所述钩爪组件的变刚度特性能够极大提高爬升机器人抓取的稳定性，可提供更大的抓取力，能够适应更为复杂工作环境，具有更广的应用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104290831A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410451702.1
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种弹簧钢片式变刚度钩爪组件及其钩爪机构，该钩爪组件包括钩爪主体、弹性连接件以及连接架，钩爪主体设置有钩爪，连接架包括钩爪位移微调部，钩爪位移微调部通过弹性连接件与钩爪主体连接；所述弹性连接件为串联弹性连接组，由不同刚度的弹性件串联而成，且串联弹性连接组中，各弹性件的刚度渐变，同时远离钩爪位移微调部的弹性件的刚度大于紧邻钩爪位移微调部的弹性件的刚度。由此可知：本发明所述钩爪组件的变刚度特性能够极大提高爬升机器人抓取的稳定性，可提供更大的抓取力，能够适应更为复杂工作环境，具有更广的应用范围。
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公开(公告)号：CN104354780B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410454048.X
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构，包括底座、驱动机构以及与驱动机构的动力输出端连接的钩爪机构，所述的钩爪机构至少为一个，所述驱动机构包括驱动电机、往复直线移动机构以及柔性绳驱动机构；每一个钩爪机构均配置一个柔性绳驱动机构，而每一个柔性绳驱动机构则配装一个柔性绳张紧机构；所述驱动电机的动力输出端经过往复直线移动机构分别与各柔性绳驱动机构连接，各柔性绳驱动机构的动力输出端则与相应的钩爪机构连接。因此，本发明极大地简化了抓取机构，减轻了重量，能够适应更为复杂的工作环境。
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公开(公告)号：CN104354781B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410454237.7
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度仿生钩爪机构及其钩爪组件；该钩爪组件，包括钩爪安装头以及与钩爪安装头弹性连接的钩爪；所述钩爪包括微爪连接头以及一个以上的微爪单元，每个微爪单元上均设置爪尖；各微爪单元呈线状依次串接，且位于端部的微爪单元的外侧端面设置限位柱，相邻的两个微爪单元之间、各微爪单元与微爪连接头的相邻端面之间均是弹性连接，同时钩爪的各组成部件之间的弹性连接刚度小于钩爪与钩爪安装头之间的弹性连接刚度；相邻两个微爪单元之间还设置有活动连接头。由此可知：本发明所述钩爪组件的变刚度特性能够极大提高爬升机器人抓取的稳定性，可提供更大的抓取力，能够适应更为复杂工作环境，具有更广的应用范围。
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公开(公告)号：CN104290831B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410451702.1
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种弹簧钢片式变刚度钩爪组件及其钩爪机构，该钩爪组件包括钩爪主体、弹性连接件以及连接架，钩爪主体设置有钩爪，连接架包括钩爪位移微调部，钩爪位移微调部通过弹性连接件与钩爪主体连接；所述弹性连接件为串联弹性连接组，由不同刚度的弹性件串联而成，且串联弹性连接组中，各弹性件的刚度渐变，同时远离钩爪位移微调部的弹性件的刚度大于紧邻钩爪位移微调部的弹性件的刚度。由此可知：本发明所述钩爪组件的变刚度特性能够极大提高爬升机器人抓取的稳定性，可提供更大的抓取力，能够适应更为复杂工作环境，具有更广的应用范围。
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公开(公告)号：CN104209731B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410459606.1
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B23P19/027
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊定位的弹性轴孔自动化装配装置及其装配方法，包括芯轴、连接座、套筒以及轴套；连接座、轴套的内壁分别通过第一移动副、锥面配合连接副与芯轴的外壁可滑动连接，且连接座的外壁与轴套的外壁之间通过弹性连接；轴套与连接座相邻的端面上嵌装有导电环a，轴套与连接座相背的端面周向设置三个以上的夹爪，而连接座与轴套相邻的端面对应于导电环a的位置嵌装导电环b；套筒的内壁通过移动副与轴套可滑动连接，通过锥面配合活动连接副与夹爪连接，且套筒的内壁与轴套的外壁之间形成驱动气缸；因此，本发明定位精度可以远低于轴孔的装配间隙，只要大致位置正确即可，定位精度达到0.1mm数量级即可。
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