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公开(公告)号：CN1927486A
公开(公告)日：2007-03-14
申请号：CN200610096513.2
申请日：2006-09-28
Applicant: 南京钢铁股份有限公司 , 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及高强度低合金钢生产工艺，是低压缩比高级别管线钢生产工艺，包括工序：冶炼、精炼、板坯连铸、板坯加热、除磷、热轧、轧后冷却、平整矫直。冶炼工序采用纯净钢、极低磷、极低硫的冶金工艺；板坯连铸工序中连铸坯的疏松和偏析小于B0.5级；板坯加热工序中，钒+铌+钛≤0.15％、镍+铬+铜≤0.50％时，加热温度为1180～1220℃；热轧工序在第一阶段再结晶轧制过程中，变形温度1070～1000℃，变形量40～60％，轧制速度1.5～2.5m/s；在第二阶段未再结晶区轧制过程中，压力200～400MPa，轧制速度5～1.5m/s，变形量为60～75％；轧后冷却工序中层流冷却速度为15℃/s～25℃/s。本发明使原本铸坯厚度较小的生产线能生产较厚规格的管线钢。
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公开(公告)号：CN100430163C
公开(公告)日：2008-11-05
申请号：CN200610096570.0
申请日：2006-09-30
Applicant: 南京钢铁股份有限公司 , 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及冶金冷却系统，是高强度低合金钢轧后层流冷却水的侧喷吹扫系统，包括层流冷却装置、传输辊道，钢板位于传输辊道上，通过传输辊道出入层流冷却装置，在钢板进入层流冷却装置之前的传输辊道两侧设有至少一组侧喷装置，在层流冷却装置的强冷段与中冷段之间、中冷段与弱冷段之间各设有至少一组侧喷装置，在钢板出层流冷却装置之后的传输辊道两侧设有至少一组侧喷装置，在各组侧喷装置之间设有3-5组高压喷气嘴。本发明针对高规格的管线钢等高强度低合金钢生产过程中轧后层流冷却水难以吹扫干净进而导致板形瓢曲的问题，改善了钢板性能，同时又解决了钢板板形较差问题。
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公开(公告)号：CN100408211C
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200610096513.2
申请日：2006-09-28
Applicant: 南京钢铁股份有限公司 , 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及高强度低合金钢生产工艺，是低压缩比高级别管线钢生产工艺，包括工序：冶炼、精炼、板坯连铸、板坯加热、除磷、热轧、轧后冷却、平整矫直。冶炼工序采用纯净钢、极低磷、极低硫的冶金工艺；板坯连铸工序中连铸坯的疏松和偏析小于B0.5级；板坯加热工序中，钒+铌+钛≤0.15%、镍+铬+铜≤0.50%时，加热温度为1180～1220℃；热轧工序在第一阶段再结晶轧制过程中，变形温度1070～1000℃，变形量40～60%，轧制速度1.5～2.5m/s；在第二阶段未再结晶区轧制过程中，压力200～400MPa，轧制速度5～1.5m/s，变形量为60～75%；轧后冷却工序中层流冷却速度为15℃/s～25℃/s。本发明使原本铸坯厚度较小的生产线能生产较厚规格的管线钢。
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公开(公告)号：CN1947876A
公开(公告)日：2007-04-18
申请号：CN200610096570.0
申请日：2006-09-30
Applicant: 南京钢铁股份有限公司 , 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及冶金冷却系统，是高强度低合金钢轧后层流冷却水的侧喷吹扫系统，包括层流冷却装置、传输辊道，钢板位于传输辊道上，通过传输辊道出入层流冷却装置，在传输辊道两侧设有至少一组侧喷装置，侧喷装置与侧喷进水管相连，侧喷装置上设有至少一个喷嘴，喷嘴轴线与轧制方向之间的夹角为0－90°，喷嘴轴线与传输辊道水平面的夹角为0－90°。本发明针对高规格的管线钢等高强度低合金钢生产过程中轧后层流冷却水难以吹扫干净进而导致板形瓢曲的问题，改善了钢板性能，同时又解决了钢板板形较差问题。
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公开(公告)号：CN101407894A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200810234506.3
申请日：2008-11-20
Applicant: 南京钢铁股份有限公司 , 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及一种高强度钢及其生产工艺，是一种炉卷轧机生产的高强度X100管线钢及其生产工艺，热轧制工艺参数的主要控制范围为：板坯加热温度1100～1250℃；再结晶区控轧轧制的终止温度1000～1080℃；非再结晶区控轧轧制的开始温度900～980℃；终止轧制温度720～880℃；终止冷却温度：200～500℃；冷却速度3～40℃/s。本发明的生产工艺适用于炉卷轧机生产线，同样还适用于轧制能力相对较弱的中厚板生产线，解决现有的炉卷轧机生产线或生产能力不足中的厚板生产线无法顺利进行超高强度管线钢的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100457926C
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200610086189.6
申请日：2006-09-08
Applicant: 南京钢铁股份有限公司 , 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及冶金冷却装置，是高强度低合金钢待温坯加速冷却装置。包括待温坯、传输辊道，待温坯位于传输辊道上，并在传输辊道上来回摆动，传输辊道两侧设有冷却装置，冷却装置为轴流风机，轴流风机的轴线与传输辊道水平面的夹角为30～60度，轴流风机的轴线与轧制方向之间的夹角为30～150度，所述轴流风机为3～10组，各组轴流风机等间距分布在传输辊道两侧，所述间距为0.5～1米。本发明通过风冷来加速待温坯的冷却，本发明能够显著缩短高强度低合金钢生产过程中的待温时间。
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公开(公告)号：CN1920061A
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：CN200610086189.6
申请日：2006-09-08
Applicant: 南京钢铁股份有限公司 , 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及冶金冷却系统，是高强度低合金钢待温坯加速冷却系统。包括待温坯、传输辊道，待温坯位于传输辊道上，并在传输辊道上来回摆动，传输辊道两侧设有冷却装置，冷却装置为至少三组轴流风机，轴流风机的轴线与传输辊道水平面的夹角为0～90度，轴流风机的轴线与轧制方向之间的夹角为0～180度。本发明的冷却装置还可以是至少三组气雾喷射装置，气雾喷射装置包括雾化冷却喷嘴，雾化冷却喷嘴与传输辊道水平面的夹角为0～90度，雾化冷却喷嘴轴线与轧制方向之间的夹角为0～180度。过风冷或气雾冷却来加速待温坯的冷却。本发明能够显著缩短高强度低合金钢生产过程中的待温时间。
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公开(公告)号：CN200954522Y
公开(公告)日：2007-10-03
申请号：CN200620077622.5
申请日：2006-10-08
Applicant: 南京钢铁股份有限公司 , 北京科技大学
IPC: B21B45/02
Abstract: 本实用新型涉及冶金冷却系统，是高强度低合金钢轧后层流冷却水的侧喷吹扫系统，包括层流冷却装置、传输辊道，钢板位于传输辊道上，通过传输辊道出入层流冷却装置，在传输辊道两侧设有至少一组侧喷装置，侧喷装置与侧喷进水管相连，侧喷装置上设有至少一个喷嘴，喷嘴轴线与轧制方向之间的夹角为0°－90°，喷嘴轴线与传输辊道水平面的夹角为0°－90°。本实用新型针对高规格的管线钢等高强度低合金钢生产过程中轧后层流冷却水难以吹扫干净进而导致板形瓢曲的问题，改善了钢板性能，同时又解决了钢板板形较差问题。
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公开(公告)号：CN200952025Y
公开(公告)日：2007-09-26
申请号：CN200620078136.5
申请日：2006-09-08
Applicant: 南京钢铁股份有限公司 , 北京科技大学
Abstract: 本实用新型涉及冶金冷却系统，是高强度低合金钢待温坯加速冷却系统。包括待温坯、传输辊道，待温坯位于传输辊道上，并在传输辊道上来回摆动，传输辊道两侧设有冷却装置，冷却装置为至少三组轴流风机，轴流风机的轴线与传输辊道水平面的夹角为0～90度，轴流风机的轴线与轧制方向之间的夹角为0～180度。本实用新型的冷却装置还可以是至少三组气雾喷射装置，气雾喷射装置包括雾化冷却喷嘴，雾化冷却喷嘴与传输辊道水平面的夹角为0～90度，雾化冷却喷嘴轴线与轧制方向之间的夹角为0～180度。过风冷或气雾冷却来加速待温坯的冷却。本实用新型能够显著缩短高强度低合金钢生产过程中的待温时间。
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公开(公告)号：CN118838391A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410839112.X
申请日：2024-06-26
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行器的矢量场控制方法及系统，涉及仿生扑翼飞行器技术领域。所述方法包括：采集扑翼飞行器的位置和姿态信息；基于所述位置和姿态信息，将三维空间的轨迹跟踪控制分解为两个部分：z轴高度轨迹跟踪控制和xy二维平面轨迹跟踪控制。对于高度轨迹跟踪，将采集的高度与期望高度的差值输入PID控制器，得到电机PWM值；对于二维平面轨迹跟踪，将目标路径拆分为多个直线段和圆弧的组合轨迹，不同轨迹分别进行矢量场计算，将采集的航向角与期望航向角的差值输入PID控制器，得到舵机PWM值。本发明还提供了一种轨迹切换方法，使得各段轨迹能够在全域范围内以较高的精度进行切换，从而实现精度较高的轨迹跟踪效果。
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