公开(公告)号：CN114646976A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210301116.3

申请日：2022-03-24

Applicant: 南通大学

Inventor： 陈海龙 ,  施佺 ,  张越 ,  朱心怡 ,  朱新凡 ,  陈炯宇 ,  杨裕兴 ,  周航

IPC: G01S17/93 ,  G01S17/86 ,  G01B11/30 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开一种基于云台的单线激光雷达路面检测装置及其检测方法，该装置置于自动驾驶车辆前部，包括转动云台装置；转动云台装置包括云台底座、伺服舵机以及承载板；所述云台底座为方形的承载平台，云台底座一侧通过转轴连接有伺服舵机，另一侧通过转轴连接有L形支撑座；所述L形支撑杆通过螺钉固定在承载板上；所述云台底座上连接有单线激光雷达和陀螺仪模块。本云台采用方形平台支撑的结构，集成舵机、控制器等于云台内，用舵机驱动云台的转动，用STM32控制器控制舵机的工作，使单线激光雷达按规律曲线进行摆动，然后根据检测结果分析地面的障碍物及深坑等，用单线激光雷达做到多线激光雷达的效果，从而降低成本。