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公开(公告)号：CN109911272B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910206282.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明涉及一种基于参考线准则的自由码垛装箱方法。首先定义一个可看作长方体的托盘，要摆货物看作小长方体；通过编程控制器，控制机械手每次抓取货物的位置，尽可能从最近点开始抓取；再次将货物摆放到托盘的左上角，选货物的原则是：根据空间里的list，按照长度优先规则或曼哈顿距离最小来进行摆放，此时记录一下货物在托盘中的位置；最后用list遍历方式摆放下一个货物沿直线方式进摆放，直到第一层不能再继续摆放为止；进行第二层操作，机械手抓住一个货物时会在空间形成一个立体，此时要求该立体与已经摆放的所有长方体在三维空间中分离即不能碰撞。本发明针对多规格箱体抓取进行设计，在确保尽可能最大化装入货物的同时使得剩余空间尽可能最少。
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公开(公告)号：CN109911272A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910206282.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明涉及一种基于参考线准则的自由码垛装箱方法。首先定义一个可看作长方体的托盘，要摆货物看作小长方体；通过编程控制器，控制机械手每次抓取货物的位置，尽可能从最近点开始抓取；再次将货物摆放到托盘的左上角，选货物的原则是：根据空间里的list，按照长度优先规则或曼哈顿距离最小来进行摆放，此时记录一下货物在托盘中的位置；最后用list遍历方式摆放下一个货物沿直线方式进摆放，直到第一层不能再继续摆放为止；进行第二层操作，机械手抓住一个货物时会在空间形成一个立体，此时要求该立体与已经摆放的所有长方体在三维空间中分离即不能碰撞。本发明针对多规格箱体抓取进行设计，在确保尽可能最大化装入货物的同时使得剩余空间尽可能最少。
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公开(公告)号：CN102761165A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210272662.5
申请日：2012-08-01
Applicant: 厦门大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 一种动力锂电池组电压动态均衡管理系统，涉及串联动力电池组的充放电均衡电路。设有微处理器、霍尔传感器模块、通道选择模块、开关驱动电路模块和DC/DC变压器，微处理器通过第一通道选择模块选通电池组中的单体电池；DC/DC变压器输入端与电池组两端连接，输出端依次通过开关驱动电路模块和开关驱动电路模块与单体电池两端连接；第一霍尔传感器模块输入端与充放电开关的充电电流输入端和放电电流输出端连接，输出端与微处理器连接；第二霍尔传感器模块的输入端与开关驱动电路模块的均衡充电电流输出端连接，输出端接微处理器输入端口，开关驱动电路模块输入端接第二通道选择模块输出端，开关驱动电路模块输出端接电池组的单体电池两端。
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