公开(公告)号：CN213553452U

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202021265195.X

申请日：2020-07-02

Applicant: 厦门大学

Inventor： 刘万山 ,  安询 ,  叶绍干

IPC: A61H3/00

Abstract: 本实用新型涉及辅助运动及行走的骨骼领域，尤其是涉及一种能够使用方便、结构简单的下肢外骨骼，其包括支撑座及两下肢单元，两下肢单元对称的装于所述支撑座，各所述下肢单元包括髋机构、膝机构、踝机构及踏板，所述髋机构包括髋关节及髋杆组，所述髋杆组的上端与所述髋关节连接并联动；所述膝机构包括膝关节及膝杆组，所述膝关节位于所述髋杆组的下端，且接于所述膝杆组的上端；所述踝机构包括踝关节，所述踝关节位于所述膝杆组的下端，且接于所述踏板。本实用新型利用杆组及关节结构配合实现各个机构的正常运动，在确保原有功能的基础，进行结构的简化，以减轻产品重量，同时也达到操作简单、便捷的目的，从而解决现有技术中存在的技术问题。

公开(公告)号：CN212794941U

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202021267049.0

申请日：2020-07-02

Applicant: 厦门大学

Inventor： 安询 ,  叶绍干 ,  刘万山

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及一种可穿戴型下肢助力外骨骼，其至少包括结构相同的两下肢，各所述下肢包括扶手单元、髋机构、膝机构、踝机构及踏板；所述髋机构、膝机构、踝机构均包括关节、驱动器及曲柄滑块座机构，以驱动所述关节活动，所述曲柄滑块座机构包括连杆及套有滑动座的丝杆，所述滑块座与所述连杆一端铰接，该连杆另一端铰接于安装座；所述驱动器与所述丝杆同轴设置，且其输出端通过联轴器与所述丝杆一端固接，该丝杆另一端可旋转游动。本新型各关节采用同样的驱动模块，简化整体结构；另，驱动器与丝杠同轴连接，以获得较高的同轴度，从而保证驱动器运行的平稳性，以提升整个结构的平衡性及稳定性。