公开(公告)号：CN106780524A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201610996779.6

申请日：2016-11-11

Applicant: 厦门大学

Inventor： 李军 ,  宰大卫 ,  林阳斌 ,  郭裕兰 ,  王程

IPC: G06T7/13

Abstract: 本发明涉及点云处理领域，具体公开了一种三维点云道路边界自动提取方法，包括以下步骤：S1、对获得的整个三维点云数据集P，筛选种子点进行超体素划分；S2、使用α‑shape算法提取邻近非共面的超体素之间的边界点；S3、使用基于图割的能量最小化算法提取道路边界点；S4、基于欧几里得距离聚类算法去除离群点；S5、将提取的道路边界点拟合成平滑曲线。本发明的方法可以直接运行在大规模三维点云上，可用于不同场景，计算速度快，算法鲁棒性好，可快速提取道路边界。

公开(公告)号：CN106780524B

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201610996779.6

申请日：2016-11-11

Applicant: 厦门大学

Inventor： 李军 ,  宰大卫 ,  林阳斌 ,  郭裕兰 ,  王程

IPC: G06T7/13

Abstract: 本发明涉及点云处理领域，具体公开了一种三维点云道路边界自动提取方法，包括以下步骤：S1、对获得的整个三维点云数据集P，筛选种子点进行超体素划分；S2、使用α‑shape算法提取邻近非共面的超体素之间的边界点；S3、使用基于图割的能量最小化算法提取道路边界点；S4、基于欧几里得距离聚类算法去除离群点；S5、将提取的道路边界点拟合成平滑曲线。本发明的方法可以直接运行在大规模三维点云上，可用于不同场景，计算速度快，算法鲁棒性好，可快速提取道路边界。