公开(公告)号：CN105974797B

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201610512458.4

申请日：2016-07-01

Applicant: 厦门大学

Inventor： 王晓光 ,  张小城 ,  马少宇 ,  林麒

IPC: G05B13/04

Abstract: 考虑弹性影响与补偿的绳牵引并联机器人运动控制方法，涉及机器人。构建系统动力学方程，用于绳拉力优化和控制器设计；根据期望的动平台运动轨迹，基于系统动力学方程和约束条件，采用以刚度加权最大为目标函数的绳拉力动态优化模型，优化绳拉力分布，计算变形量；根据实际绳长和变形量，通过运动学正解，分析牵引绳弹性变形引起的动平台位姿误差；采用视觉测量动平台的实际运动状态，并将它与期望运动状态之间的偏差作为控制量；设计控制器；根据设计的控制器，计算控制驱动力矩指令，最终控制动平台运动轨迹和绳拉力，满足工况需求。

公开(公告)号：CN105974797A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610512458.4

申请日：2016-07-01

Applicant: 厦门大学

Inventor： 王晓光 ,  张小城 ,  马少宇 ,  林麒

IPC: G05B13/04

Abstract: 考虑弹性影响与补偿的绳牵引并联机器人运动控制方法，涉及机器人。构建系统动力学方程，用于绳拉力优化和控制器设计；根据期望的动平台运动轨迹，基于系统动力学方程和约束条件，采用以刚度加权最大为目标函数的绳拉力动态优化模型，优化绳拉力分布，计算变形量；根据实际绳长和变形量，通过运动学正解，分析牵引绳弹性变形引起的动平台位姿误差；采用视觉测量动平台的实际运动状态，并将它与期望运动状态之间的偏差作为控制量；设计控制器；根据设计的控制器，计算控制驱动力矩指令，最终控制动平台运动轨迹和绳拉力，满足工况需求。