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公开(公告)号：CN112947417A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110111159.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于智能运动体避障的控制方法，该方法通过t时刻待控制智能运动体(r)感知排斥范围内的智能运动体(s)产生的排斥势场t+1时刻的虚拟排斥势场和t+2时刻的虚拟排斥势场来反映待控制智能运动体(r)周围的拥挤程度；利用待控制智能运动体(r)受到的合力Fr(t)确定加速度大小||ar(t+1)||的方向，确定最优的下一路径点，以避免待控制智能运动体(r)与障碍物发生碰撞，提高智能运动体的行驶效率。
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