一种用于工业机器人的误差标定装置和方法

    公开(公告)号:CN113733102A

    公开(公告)日:2021-12-03

    申请号:CN202111172897.2

    申请日:2021-10-08

    Applicant: 厦门大学

    Inventor: 杨平 骆凯鑫

    Abstract: 本发明提出了一种用于工业机器人的误差标定装置,包括标定组件,设置于工业机器人上,包括基座和三个光学测头,基座与工业机器人连接,三个光学测头倾斜设置于基座上且其测量轴线相交于空间内的一点;回转装置,包括位于回转中心的且不随回装装置旋转的固定球以及通过悬臂结构承载的多个可围绕回转中心旋转的活动球;回转装置固定于工作台上,工业机器人通过与标定组件连接对回转装置上的固定球和活动球进行误差标定。还公开了一种利用上述装置进行误差标定的方法,利用上述标定装置和标定方法可以实现对工业机器人的精准误差标定。

    一种用于检测平台的待测元件定位装置

    公开(公告)号:CN103776478B

    公开(公告)日:2016-04-13

    申请号:CN201410048416.0

    申请日:2014-02-12

    Applicant: 厦门大学

    Abstract: 一种用于检测平台的待测元件定位装置,涉及元件定位装置。设有旋转平台、旋转基座、换挡机构、粗调机构、矩形磁铁块、角度显示器、微调机构、固定块、非接触式传感器、PC机;换挡机构设有曲轴、曲轴固定底座、换挡上限位块、换挡下限位块和手柄;粗调机构设有粗调丝杆螺母、粗调丝杆、粗调丝杆螺母底座、粗调齿条、粗调旋钮、粗调限位块;微调机构的结构与粗调机构相同,微调丝杆螺母和微调丝杆的螺距远小于粗调丝杆螺母及粗调丝杆的螺距;粗、微调机构调节范围分别为-5°~5°和-1°~1°。可对工件的摆放角度精确调整,安装简便,操作简单,可进行微调和粗调,保证定位精度。不影响检测平台的检测精度,可与大多数检测平台联合使用。

    一种用于三坐标测量机的测头转换装置

    公开(公告)号:CN103557818B

    公开(公告)日:2016-01-27

    申请号:CN201310555224.4

    申请日:2013-11-11

    Applicant: 厦门大学

    Abstract: 一种用于三坐标测量机的测头转换装置,涉及三坐标测量机。设有底座、测头安装台、步进电机、主动轴、曲线槽轮机构主动件、曲线槽轮机构从动件、从动轴、轴承、定位机构和绕线环;底座与测头安装台固连,步进电机输出轴与主动轴连接,主动轴设于曲线槽轮机构主动件上,从动轴设于曲线槽轮机构从动件上,从动轴上端与测头安装台固连,轴承设于从动轴上,轴承安装在底座上,定位机构设有定位杆、2个定位球和弹簧,定位杆中部与从动轴螺接,弹簧套设于定位杆上,2个定位球分别设于定位杆的一端,所述底座的内壁设有至少4个定位孔,所述定位球嵌于定位孔中,绕线环设于所述从动轴上。结构简单、定位准确、可显著提高工效。

    大行程联动机构二维平面圆度误差标定方法

    公开(公告)号:CN105136076A

    公开(公告)日:2015-12-09

    申请号:CN201510288034.X

    申请日:2015-05-29

    Applicant: 厦门大学

    Abstract: 大行程联动机构二维平面圆度误差标定方法,涉及工作加工二维平面误差。将机构整体联动区域划分成多个局部区域,每相邻局部区域间拥有重叠部分,选取球杆仪杆长,在各局部区域进行联动误差检测,得到多个基于各局部区域中心的局部联动误差信息量;将基于各局部区域中心的局部联动误差信息进行误差分离,得到两联动直线轴在各检测区域的局部运动误差,继而得到球杆仪端部在各运动位置的实际坐标;根据相邻检测区域在重叠部分具有相同的分离误差信息,拼接出基于各个局部的整体联动轨迹;设定整体检测区域中心为公共基点,计算整体联动轨迹上各点到该基点的径向误差,基于最小二乘算法,分离出各直线运动轴整体运动误差,用于机构联动误差补偿。

    一种在线可控式光学元件刻蚀装置

    公开(公告)号:CN103755148B

    公开(公告)日:2015-10-14

    申请号:CN201410045558.1

    申请日:2014-02-08

    Applicant: 厦门大学

    Abstract: 一种在线可控式光学元件刻蚀装置,涉及光学元件刻蚀装置。设有缓冲液存储容器、刻蚀反应发生装置、伺服电机、密封盖、可旋转多功能夹具、在线浓度计、恒温箱;不同容器内装不同刻蚀溶液,容器下端通过导管与密封盖相连,导管直接通入刻蚀反应发生装置中,导管中部设有开关,伺服电机安装在密封盖中部,伺服电机与可旋转多功能夹具中轴相连;在线浓度计设在刻蚀反应发生装置外部下端,可旋转多功能夹具实现光学元件的固定及刻蚀液的搅拌;可旋转多功能夹具设有竖直中轴、四对横向分支,四对横向分支内设有光学元件定位槽,竖直中轴上设有四条分支槽;每对横向分支一端伸入分支槽内部,每对横向分支中的另一个横向分支沿分支槽上下移动。

    一种用于抛光的半柔性气囊头

    公开(公告)号:CN103612201B

    公开(公告)日:2015-09-02

    申请号:CN201310615820.7

    申请日:2013-11-27

    Applicant: 厦门大学

    Abstract: 一种用于抛光的半柔性气囊头,涉及一种抛光工具。提供当气囊内部压力改变时,气囊的变形量小,可显著提高定位精度、加工精度以及抛光效率的一种用于抛光的半柔性气囊头。设有气囊壳座套、球冠形弹性外层、球冠形弹性内层、球冠形金属层、不锈钢套和抛光材料层,所述抛光材料层粘固于球冠形弹性外层表面;不锈钢套与气囊壳座套为过盈配合,使球冠形金属层开口部分被压紧于不锈钢套与气囊壳座套之间;球冠形弹性外层和球冠形弹性内层直接注塑成型在球冠形金属层的两侧并与球冠形金属层固连,球冠形金属层的弹性模量大于球冠形弹性外层和球冠形弹性内层的弹性模量。

    离线式气囊抛光工具修整器

    公开(公告)号:CN103586775B

    公开(公告)日:2015-09-02

    申请号:CN201310613813.3

    申请日:2013-11-27

    Applicant: 厦门大学

    Abstract: 离线式气囊抛光工具修整器,涉及一种气囊抛光装置。提供效率较高、成本较低、易操作、可靠性较高的一种离线式气囊抛光工具修整器。设有摆动电机、行星减速器、摆动主轴箱、底座、摆动轴、气囊主轴箱、摆臂、主动轮、皮带、旋转接头、旋转接头支架、从动轮、进给电机、防护罩、气囊主轴、气囊工具、丝杆支架、砂轮主轴、修整砂轮、砂轮主轴箱、丝杆、滑块、摆臂支撑座、支撑轴承、倒钩架、倒钩轴承、圆弧导轨、导轨、气囊驱动电机和砂轮驱动电机。能有效提高气囊抛光机床的工作效率;同时,在提高气囊工具的修整效率、提高修整过程的可靠性、降低修整设备的成本和尺寸等方面都有显著的作用。

    一种用于检测平台的待测元件定位装置

    公开(公告)号:CN103776478A

    公开(公告)日:2014-05-07

    申请号:CN201410048416.0

    申请日:2014-02-12

    Applicant: 厦门大学

    Abstract: 一种用于检测平台的待测元件定位装置,涉及元件定位装置。设有旋转平台、旋转基座、换挡机构、粗调机构、矩形磁铁块、角度显示器、微调机构、固定块、非接触式传感器、PC机;换挡机构设有曲轴、曲轴固定底座、换挡上限位块、换挡下限位块和手柄;粗调机构设有粗调丝杆螺母、粗调丝杆、粗调丝杆螺母底座、粗调齿条、粗调旋钮、粗调限位块;微调机构的结构与粗调机构相同,微调丝杆螺母和微调丝杆的螺距远小于粗调丝杆螺母及粗调丝杆的螺距;粗、微调机构调节范围分别为-5°~5°和-1°~1°。可对工件的摆放角度精确调整,安装简便,操作简单,可进行微调和粗调,保证定位精度。不影响检测平台的检测精度,可与大多数检测平台联合使用。

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