公开(公告)号：CN111968179B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202010814965.X

申请日：2020-08-13

Applicant: 厦门大学

Inventor： 程明 ,  林丽莉 ,  温程璐 ,  王程

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种地下停车场自动驾驶车辆定位方法及介质，其中方法包括：获取地下停车场的全局点云数据，并进行预处理，以过滤车辆三维点，得到初始点云数据；根据区域生长法对初始点云数据进行平面结构提取，以得到初始平面集合，并对初始平面集合进行优化，以得到最终平面集合；根据层次聚类法对最终平面集合进行划分，以生成多个第一平面基元组；获取自动驾驶车辆采集到的短期点云数据，并进行处理，以生成多个第二平面基元组；进行点云配准，并对配准结果进行优化，以生成自动驾驶车辆定位结果；能够在地下停车场等室内环境下对自动驾驶车辆进行精准定位，以保障自动驾驶车辆在无GPS定位的条件下安全有效运行。

公开(公告)号：CN111968179A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010814965.X

申请日：2020-08-13

Applicant: 厦门大学

Inventor： 程明 ,  林丽莉 ,  温程璐 ,  王程

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种地下停车场自动驾驶车辆定位方法及介质，其中方法包括：获取地下停车场的全局点云数据，并进行预处理，以过滤车辆三维点，得到初始点云数据；根据区域生长法对初始点云数据进行平面结构提取，以得到初始平面集合，并对初始平面集合进行优化，以得到最终平面集合；根据层次聚类法对最终平面集合进行划分，以生成多个第一平面基元组；获取自动驾驶车辆采集到的短期点云数据，并进行处理，以生成多个第二平面基元组；进行点云配准，并对配准结果进行优化，以生成自动驾驶车辆定位结果；能够在地下停车场等室内环境下对自动驾驶车辆进行精准定位，以保障自动驾驶车辆在无GPS定位的条件下安全有效运行。