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公开(公告)号：CN110390302A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910673663.2
申请日：2019-07-24
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了一种三维目标检测方法，包括以下步骤：利用二维目标检测算法在原始图像上提取目标的候选边界框；将所述候选边界框对应的深度图像区域转化为视锥体点云；对所述视锥体点云进行实例分割，获得感兴趣的目标点云；通过神经网络回归目标的三维边界框。本发明通过二维目标检测算法提取边界框后再回归到三维边界，能够提升目标检测的速度和精度，检测过程中既可以利用二维信息的特征也可以利用三维信息的特征来检测有遮挡的目标。
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