公开(公告)号：CN117957503A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202180102458.6

申请日：2021-09-30

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 今西一刚

IPC: G05B19/418 ,  B25J9/18 ,  G05B19/4155

Abstract: 一种将机床和机器人的动作联动控制的数值控制系统，具有：数值控制装置，其根据数值控制程序来控制所述机床的动作；机器人控制装置，其根据机器人控制程序来控制所述机器人的动作；变量存储部，其存储能够由所述数值控制装置读写的变量的值；信号变量转换部，其将所述数值控制装置的所述变量的值转换为所述机器人控制装置的信号或变量，所述机器人控制装置读出存储在所述变量存储部中的所述数值控制装置的所述变量的值，所述信号变量转换部将读出的所述数值控制装置的所述变量的值转换为所述机器人控制装置的信号或变量，所述机器人控制装置根据转换后的所述机器人控制装置的信号或变量来控制所述机器人的动作。

公开(公告)号：CN117157596A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202180097134.8

申请日：2021-04-23

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 今西一刚

IPC: G05B19/18

Abstract: 提供一种能够从数值控制装置切换机器人的负载设定的数值控制装置。一种数值控制装置(2)，具备：解析部(23)，其解析数值控制程序中的机器人用数值控制指令；机器人指令信号生成部(25)，其根据由解析部(23)解析出的机器人用数值控制指令，生成发送给机器人控制装置(3)的机器人指令信号；负载设定选择部(24)，其根据由解析部(23)解析出的机器人用数值控制指令，从多个负载信息中选择设定于机器人(30)的负载设定；数据收发部(26)，其将由负载设定选择部(24)选择出的负载设定经由机器人指令信号生成部(25)发送给机器人控制装置(3)的负载设定更新控制部(38)，由此反映在向机器人(30)输入的转矩的逆动力学计算。

公开(公告)号：CN116917089A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202280014356.3

申请日：2022-02-14

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 今西一刚

IPC: B25J9/22

Abstract: 本发明提供一种能够一边确认已生成的机器人路径的安全性，一边确实避免机器人与周边物的干扰的技术。机器人控制装置(3)具备：数据收发部(32)，其根据机器人(30)及其周边物的三维模型，取得以避免机器人(30)与周边物的干扰的方式生成的机器人路径；干扰判定部(35)，其在按照所取得的机器人路径使机器人(30)移动时，对每个预定区间判定机器人(30)干扰周边物的可能性是否高；以及超驰变更部(36)，其针对干扰判定部(35)判定为干扰的可能性高的区间，使机器人(30)的速度降低或使机器人(30)的移动停止。

公开(公告)号：CN116368440A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202180074061.0

申请日：2021-11-05

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 今西一刚

IPC: G05B19/4155

Abstract: 一种数值控制系统(1)，具有：具有机床控制模块(50)的数值控制装置(5)、具有控制机器人(3)的动作的机器人控制模块(60)的机器人控制装置(6)、以及存储能够由两个模块(50、60)读写的多个变量的值的变量存储部(58)。机床控制模块(50)读出存储在变量存储部(58)的第二存储区域(582)中的第二变量的值，根据读出的值控制机床(2)的动作，并且改写存储在第一存储区域(581)中的第一变量的值，机器人控制模块(60)读出第一变量的值，根据读出的第一变量的值控制机器人(3)的动作，并且改写第二变量的值。

公开(公告)号：CN117795437A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202180101450.8

申请日：2021-08-24

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 今西一刚

IPC: G05B19/18 ,  G05B19/408

Abstract: 本发明提供一种在将机床及机器人的动作联动起来进行控制的数值控制系统中，可减轻通信负载的技术。数值控制系统具备数值控制装置、机器人控制装置及变量存储装置，所述变量存储装置存储可由数值控制装置及机器人控制装置读写的变量的值。机器人控制装置具有读写执行/禁止判定部，该读写执行/禁止判定部判定执行或禁止由机器人控制装置进行的变量的读写，在由读写执行/禁止判定部判定为执行时，读出存储于变量存储装置的变量的值，并基于所读出的变量的值来控制所述机器人的动作，在判定为禁止时，禁止读出存储于变量存储装置的变量的值。

公开(公告)号：CN119136953A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202280094705.7

申请日：2022-04-18

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 今西一刚

IPC: B25J9/18 ,  G05B19/18

Abstract: 本发明提供能够不复杂化地实现与具有多个控制系统的数值控制装置的联动控制的机器人控制装置。机器人控制装置(3)具备：程序输入部(32)，其从存储部(31)取得用于控制机器人(30)的机器人控制程序；解析部(33)，其解析由程序输入部(32)输入的机器人控制程序，取得设定有控制数值控制装置(2)的数值控制程序的变量和从数值控制装置所具有的多个控制系统中确定出对象系统的系统信息的读出命令及写入命令；系统设定部(37)，其基于由解析部(33)取得的信息，输出用于读写对象系统的变量的指令；数据通信部(39)，其对数值控制装置(2)发送用于读写对象系统的变量的指令，由此使数值控制装置(2)执行对象系统的变量的更新。

公开(公告)号：CN116529035A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202180074990.1

申请日：2021-11-08

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 今西一刚

IPC: B25J13/00

Abstract: 数值控制装置(5)控制机床(2)的动作，并且对于控制机器人(3)的动作的机器人控制装置(6)生成用于使机器人3的控制点移动的移动指令。数值控制装置(5)具备：第一移动指令生成部(56)，其根据数值控制程序计算控制点的动作轨迹的目标即第一目标动作轨迹，并生成包含该第一目标动作轨迹的第一移动指令；第二移动指令生成部(57)，其根据数值控制程序生成不包含第一目标动作轨迹的第二移动指令；移动指令生成主体选择部(55)，其选择第一以及第二移动指令生成部(56、57)中的某一个来作为移动指令生成主体；以及数据收发部(59)，其向机器人控制装置(6)发送由移动指令生成主体生成的移动指令。

公开(公告)号：CN115735165A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202180046000.3

申请日：2021-06-28

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 今西一刚

IPC: G05B19/18

Abstract: 数值控制系统(1)具有：数值控制装置(5)，其生成机床指令信号和机器人指令信号；机器人控制装置(6)，其根据机器人指令信号控制机器人(3)的动作。数值控制装置(5)具有：坐标形态信息管理部(524)，其管理基于数值控制程序的指定坐标格式中的坐标信息；机器人指令信号生成部(525)，其根据该坐标信息以及机器人用的数值控制程序生成机器人指令信号。机器人控制装置(6)在指定坐标格式的设定时或者变更时取得指定坐标格式中各控制轴的坐标值，并发送到数值控制装置(5)。坐标形态信息管理部(524)根据从机器人控制装置(6)发送的坐标值来更新坐标信息。

公开(公告)号：CN112659157A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011086330.9

申请日：2020-10-12

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 今西一刚

IPC: B25J13/06 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B23Q7/04

Abstract: 本发明提供控制系统、控制装置以及机器人。控制系统包含控制装置和机器人，控制装置具备操作部，其对机器人示教位置；变更姿势指示部，其在机器人移动时通过奇点或奇点附近时，指示变更姿势；奇点通过动作请求部，其向机器人指示变更姿势以通过异点或奇点附近；机器人驱动信息请求部，其取得机器人驱动信息及机器人用G代码生成部，其根据机器人驱动信息将机器人的G代码插入程序中，机器人具备驱动控制部，其驱动机器人；奇点判定部(213)，其判定奇点或奇点附近的通过；奇点通过模式生成部，其基于变更后的姿势生成通过奇点或奇点附近的动作计划，并驱动机器人及机器人驱动信息输出部，其向控制装置发送机器人驱动信息。

公开(公告)号：CN111045389A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201910951502.5

申请日：2019-10-08

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 今西一刚

IPC: G05B19/4097

Abstract: 本发明涉及使多个加工机协作的数值控制方法以及处理装置。本发明提供可以从针对单一的工件的一个加工程序中生成多个加工机类别的加工程序的数值控制方法以及处理装置。数值控制方法通过计算机实现，该方法具有：生成步骤，从加工单一的工件(WR)的加工机的初始NC程序(OP)，根据针对工件(WR)的加工内容，将初始NC程序(OP)的加工轨道分解为多个轨道，根据分解出的各加工轨道，生成与各加工轨道对应的加工机(PM1、PM2)的个别NC程序(IP1、IP2)。