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公开(公告)号：CN112019097A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010462457.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 山口刚太
Abstract: 提供从单元以及伺服驱动系统。在包含多个伺服电动机和/或具有多个绕组的伺服电动机的动力源的驱动中，避免成本增加和响应时间延迟及性能降低。该从单元根据上位控制器的指令，使用多个放大器来驱动包含多个伺服电动机和/或具有多个绕组的伺服电动机的动力源，具备：存储部，存储各个伺服电动机和/或各个绕组的伺服内部状态、判断用数据及资源数据；伺服内部状态复制判断部，根据判断用数据以及资源数据来决定复制源和复制目的地，判断是否将复制源的伺服内部状态复制到复制目的地而公用化；伺服内部状态复制实施部，将复制源的伺服内部状态复制到复制目的地及伺服控制部，将多个伺服内部状态分别输出给多个放大器的每一个，并驱动控制动力源。
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公开(公告)号：CN108227482A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711337999.9
申请日：2017-12-14
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 山口刚太
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种控制系统以及机器学习装置，其根据机械的动作条件、动作环境、优先因素，通过机器学习使设备内机械的伺服增益最佳化。控制系统具备：状态观测部，其观测机械的与机械相关的信息来作为状态数据；判定数据取得部，其取得与所述机械进行的加工相关的信息来作为判定数据；回报计算部，其根据判定数据和回报条件来计算回报；学习部，其对机械的伺服增益的调整进行机器学习；决策部，其根据机械的伺服增益的调整的机器学习结果和状态数据，决定机械(3)的伺服增益的调整行为；增益变更部，其根据决定的伺服增益的调整行为，变更机械(3)的伺服增益。
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公开(公告)号：CN110297510A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910218818.3
申请日：2019-03-21
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 山口刚太
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明涉及驱动装置以及机器学习装置。通过对从外部输入的外部指令进行转换所得的指令来控制加工机的伺服电动机的速度或转矩的驱动装置具备：机器学习装置，其学习从外部指令向指令的适当的转换。上述机器学习装置具备：状态观测部，其观测外部指令、指令、以及加工机或伺服电动机的状态来作为表示环境的当前状态的状态变量；判定数据取得部，其取得表示加工机的加工的评价结果的判定数据；以及学习部，其使用上述状态变量和上述判定数据，将外部指令以及加工机或伺服电动机的状态与指令关联起来进行学习。
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公开(公告)号：CN101446819A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200810178139.X
申请日：2008-11-24
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/404
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/49344 , G05B2219/50297
Abstract: 本发明提供了一种用于控制五轴加工设备的数值控制器。一种数值控制器，能够将五轴加工设备的刀具端点位置移动到正确位置。设置补偿量，分别对应于五轴加工设备中产生的线性轴相关的平移误差、旋转轴相关的平移误差、线性轴相关的旋转误差和旋转轴相关的旋转误差中的各自一个。从这些补偿量中确定平移/旋转补偿量Δ3D，并且将其加入到指令线性轴位置Pm。使用六维网格点补偿矢量的对应的一个作为补偿量，其被预先确定为由于使用机械系统的误差，并且在将整个机器可移动区域被划分成的网格的网格点上测量。
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公开(公告)号：CN101114167A
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200710139077.7
申请日：2007-07-24
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/4061 , G05B2219/32342 , G05B2219/33301 , G05B2219/49141 , Y02P90/26
Abstract: 揭示了一种能够预见机器操作中干涉发生并安全地放置干涉的数值控制器。提前位置计算部基于干涉检查设备的干涉检查的结束时间点、干涉检查所需时间和通信所需时间和减速和停止可移动部分所需时间及预定浮动之和，确定用于下次干涉检查的提前时间。进一步地，基于预读取的程序数据计算提前时间处可移动部分的提前位置并输出到干涉检查设备。干涉检查设备在提前位置执行干涉检查。如果检测到干涉，干涉检查设备向运动命令输出部传送轴停止信号，从而停止运动命令并减速和停止可移动部分。由于根据干涉检查所需时间确定干涉检查时间，能够没有延迟或提前地安全地防止干涉的发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105717905B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201510965055.0
申请日：2015-12-21
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 山口刚太
IPC: G05B19/425
Abstract: 本发明的数值控制装置具备：手动移动轴监视单元，其监视是否存在通过手动进给正在移动的轴；示教对象程序选定单元，其选定正在控制轴的示教程序；示教程序块选定单元，其从轴的移动方向选定示教点，将以示教点为终点的示教程序内的程序块选定为示教程序块。
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公开(公告)号：CN106814721A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611093277.9
申请日：2016-12-01
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 山口刚太
IPC: G05B19/425
Abstract: 本发明涉及一种具备同步运转示教数据制作时的确认单元的控制装置。一种控制装置，对从动轴相对于主动轴的示教点进行示教而进行同步运转。该控制装置根据从预先登记的多个主动轴的移动速度模式中选择出的一个移动速度模式、预先设定的从动轴的运转时的允许速度以及计算出的下一个示教点的可示教的示教范围，来计算示教范围，并显示在显示器中。
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公开(公告)号：CN100524120C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710139077.7
申请日：2007-07-24
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/4061 , G05B2219/32342 , G05B2219/33301 , G05B2219/49141 , Y02P90/26
Abstract: 揭示了一种能够预见机器操作中干涉发生并安全地放置干涉的数值控制器。提前位置计算部基于干涉检查设备的干涉检查的结束时间点、干涉检查所需时间和通信所需时间和减速和停止可移动部分所需时间及预定浮动之和，确定用于下次干涉检查的提前时间。进一步地，基于预读取的程序数据计算提前时间处可移动部分的提前位置并输出到干涉检查设备。干涉检查设备在提前位置执行干涉检查。如果检测到干涉，干涉检查设备向运动命令输出部传送轴停止信号，从而停止运动命令并减速和停止可移动部分。由于根据干涉检查所需时间确定干涉检查时间，能够没有延迟或提前地安全地防止干涉的发生。
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公开(公告)号：CN110297510B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201910218818.3
申请日：2019-03-21
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 山口刚太
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明涉及驱动装置以及机器学习装置。通过对从外部输入的外部指令进行转换所得的指令来控制加工机的伺服电动机的速度或转矩的驱动装置具备：机器学习装置，其学习从外部指令向指令的适当的转换。上述机器学习装置具备：状态观测部，其观测外部指令、指令、以及加工机或伺服电动机的状态来作为表示环境的当前状态的状态变量；判定数据取得部，其取得表示加工机的加工的评价结果的判定数据；以及学习部，其使用上述状态变量和上述判定数据，将外部指令以及加工机或伺服电动机的状态与指令关联起来进行学习。
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公开(公告)号：CN108227482B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201711337999.9
申请日：2017-12-14
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 山口刚太
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种控制系统以及机器学习装置，其根据机械的动作条件、动作环境、优先因素，通过机器学习使设备内机械的伺服增益最佳化。控制系统具备：状态观测部，其观测机械的与机械相关的信息来作为状态数据；判定数据取得部，其取得与所述机械进行的加工相关的信息来作为判定数据；回报计算部，其根据判定数据和回报条件来计算回报；学习部，其对机械的伺服增益的调整进行机器学习；决策部，其根据机械的伺服增益的调整的机器学习结果和状态数据，决定机械(3)的伺服增益的调整行为；增益变更部，其根据决定的伺服增益的调整行为，变更机械(3)的伺服增益。
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