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公开(公告)号：CN116300464A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310305537.8
申请日：2023-03-27
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带摩擦补偿的二级倒立摆系统神经网络跟踪控制方法，涉及非线性系统控制领域，包括以下步骤：步骤1，建立二级倒立摆系统的离散时间模型；步骤2，将二级倒立摆系统的跟踪控制问题描述为一个离散时间非线性输出调节问题；步骤3，在不考虑摩擦力的情况下，基于离散时间非线性输出调节理论，设计神经网络控制器；步骤4，设计干扰观测器；步骤5，将神经网络控制器和干扰观测器结合即为最终的控制器。本发明解决了存在摩擦力影响下的二级倒立摆系统的跟踪控制问题，具有较高精度的跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113200735B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110529356.4
申请日：2021-05-14
Applicant: 合肥工业大学
IPC: C04B35/01 , C04B35/622 , C04B41/88 , H01C7/04 , H01C17/00
Abstract: 本发明公开了一种高电阻率低B值型负温度系数热敏电阻材料及其制备方法，该热敏电阻材料以金属氧化物四氧化三钴、三氧化二镍、氧化铝为原料，金属氧化物包括如下摩尔百分比的成分：Co3O450%‑60%、Ni2O325%‑40%、Al2O33%‑20%，经混合研磨、煅烧、冷等静压成型、高温烧结、涂烧电极，即可得到高电阻率低B值型负温度系数热敏电阻材料，材料常数B=1900K‑3000K，温度25oC电阻率为2.0×104Ω·cm‑6.0×104Ω·cm。本发明制备的高电阻率低B值型负温度系数热敏电阻材料性能稳定，一致性好，在较宽温度范围均具有明显的负温度系数特性，适合制造较宽温度范围的热敏电阻器。
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公开(公告)号：CN116175590B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202310290508.9
申请日：2023-03-23
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应摩擦补偿的机械臂内模控制方法，涉及机械臂系统控制领域；该方法包括：步骤1，建立n自由度机械臂系统的动力学模型；步骤2，设计内模，将机械臂系统的位置跟踪和干扰抑制问题转化为由该系统和内模组成的增广系统的镇定问题；步骤3，设计最终控制器，对摩擦力进行补偿并解决增广系统的镇定问题。本发明针对机械臂系统在实际运行中存在外部力矩扰动和摩擦力的情况，设计了基于自适应摩擦补偿的内模控制器，在允许系统参数未知的情况下，可以对机械臂系统进行干扰抑制和摩擦补偿，从而实现对机械臂关节的高精度位置跟踪控制和速度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113200735A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110529356.4
申请日：2021-05-14
Applicant: 合肥工业大学
IPC: C04B35/01 , C04B35/622 , C04B41/88 , H01C7/04 , H01C17/00
Abstract: 本发明公开了一种高电阻率低B值型负温度系数热敏电阻材料及其制备方法，该热敏电阻材料以金属氧化物四氧化三钴、三氧化二镍、氧化铝为原料，金属氧化物包括如下摩尔百分比的成分：Co3O450%‑60%、Ni2O325%‑40%、Al2O33%‑20%，经混合研磨、煅烧、冷等静压成型、高温烧结、涂烧电极，即可得到高电阻率低B值型负温度系数热敏电阻材料，材料常数B=1900K‑3000K，温度25oC电阻率为2.0×104Ω·cm‑6.0×104Ω·cm。本发明制备的高电阻率低B值型负温度系数热敏电阻材料性能稳定，一致性好，在较宽温度范围均具有明显的负温度系数特性，适合制造较宽温度范围的热敏电阻器。
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公开(公告)号：CN116300464B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202310305537.8
申请日：2023-03-27
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带摩擦补偿的二级倒立摆系统神经网络跟踪控制方法，涉及非线性系统控制领域，包括以下步骤：步骤1，建立二级倒立摆系统的离散时间模型；步骤2，将二级倒立摆系统的跟踪控制问题描述为一个离散时间非线性输出调节问题；步骤3，在不考虑摩擦力的情况下，基于离散时间非线性输出调节理论，设计神经网络控制器；步骤4，设计干扰观测器；步骤5，将神经网络控制器和干扰观测器结合即为最终的控制器。本发明解决了存在摩擦力影响下的二级倒立摆系统的跟踪控制问题，具有较高精度的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN116175590A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310290508.9
申请日：2023-03-23
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应摩擦补偿的机械臂内模控制方法，涉及机械臂系统控制领域；该方法包括：步骤1，建立n自由度机械臂系统的动力学模型；步骤2，设计内模，将机械臂系统的位置跟踪和干扰抑制问题转化为由该系统和内模组成的增广系统的镇定问题；步骤3，设计最终控制器，对摩擦力进行补偿并解决增广系统的镇定问题。本发明针对机械臂系统在实际运行中存在外部力矩扰动和摩擦力的情况，设计了基于自适应摩擦补偿的内模控制器，在允许系统参数未知的情况下，可以对机械臂系统进行干扰抑制和摩擦补偿，从而实现对机械臂关节的高精度位置跟踪控制和速度跟踪控制。
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