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公开(公告)号：CN111605572A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010693531.9
申请日：2020-07-17
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有自主变轨功能的轨道式巡检机器人，包括有横移系统、连接于横移系统上的两个抓附系统和动力系统。本发明的抓附系统随着横移系统对应的横移部件移动，实现变轨操作，动力系统随着横移系统两个横移部件的同步驱动实现变轨，从而使得动力系统实现快速变轨，变轨后，动力系统的驱动轮在驱动电机的驱动下转动使得动力系统带动本发明整个轨道式巡检机器人实现轨道巡检的功能。本发明无需改变轨道结构或者增加辅助变轨装置，轨道式巡检机器人即可完成自主变轨；本发明通过调节抓附系统两个卡爪的距离来适应不同宽度的轨道，通过改变横移系统横移的长度来适应变轨的距离，具备广泛适用性。
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公开(公告)号：CN110900613A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911312681.4
申请日：2019-12-18
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向移动机器人的不停车控制方法及系统，属于移动机器人控制技术领域，移动机器人包括移动平台和多自由度机械臂，包括基于多自由度机械臂末端执行器的速度控制率，控制多自由度机械臂末端速度按照控制率下的速度进行运动；基于移动平台的速度控制率，控制移动平台与目标的相对位姿；将移动平台的速度作为控制量，采用前馈控制补偿方式，消除移动平台运动导致的所述多自由度机械臂末端的运动分量。本发明结合前馈控制与反馈控制的优点，降低移动平台运动对于机械臂末端运动的影响，可实现移动机器人的不停车作业。
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公开(公告)号：CN111605572B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010693531.9
申请日：2020-07-17
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有自主变轨功能的轨道式巡检机器人，包括有横移系统、连接于横移系统上的两个抓附系统和动力系统。本发明的抓附系统随着横移系统对应的横移部件移动，实现变轨操作，动力系统随着横移系统两个横移部件的同步驱动实现变轨，从而使得动力系统实现快速变轨，变轨后，动力系统的驱动轮在驱动电机的驱动下转动使得动力系统带动本发明整个轨道式巡检机器人实现轨道巡检的功能。本发明无需改变轨道结构或者增加辅助变轨装置，轨道式巡检机器人即可完成自主变轨；本发明通过调节抓附系统两个卡爪的距离来适应不同宽度的轨道，通过改变横移系统横移的长度来适应变轨的距离，具备广泛适用性。
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公开(公告)号：CN112258682A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011119444.9
申请日：2020-10-19
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种变电站机器人巡检系统及其巡检方法。变电站机器人巡检系统包括基于5G通信技术建立网络连接的后台控制服务器和巡检机器人，通过第五代通信技术的使用，解决了机器人和后台服务器间通信速率和稳定性问题，可以充分发挥后台服务器的性能，达到图片实时解析处理的效果。巡检方法包含任务调度、路径规划、机器人自主导航、云台相机控制、图片文件实时回传及实时识别技术，可以实现机器人在自动巡检过程中连续巡检，减少停靠次数，在相同电池容量下，提升巡检效率和巡检范围，同时高性能工控机的加持下，识别时间短、准确性高、识别范围广，充分发挥了机器人的智能化，提高了巡检效率，提升了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN112258682B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011119444.9
申请日：2020-10-19
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种变电站机器人巡检系统及其巡检方法。变电站机器人巡检系统包括基于5G通信技术建立网络连接的后台控制服务器和巡检机器人，通过第五代通信技术的使用，解决了机器人和后台服务器间通信速率和稳定性问题，可以充分发挥后台服务器的性能，达到图片实时解析处理的效果。巡检方法包含任务调度、路径规划、机器人自主导航、云台相机控制、图片文件实时回传及实时识别技术，可以实现机器人在自动巡检过程中连续巡检，减少停靠次数，在相同电池容量下，提升巡检效率和巡检范围，同时高性能工控机的加持下，识别时间短、准确性高、识别范围广，充分发挥了机器人的智能化，提高了巡检效率，提升了用户的使用体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112828856A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011641877.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
Abstract: 本发明的一种新型隧道多功能组合式巡检机器人，包括轨道、兼并垂直升降和水平转弯的轨道式行走底盘、多级传动的轻巧机械臂机构、行走箱体、云台、灭火弹装置、轨道式无线充电站、兼并爬升和转弯的轨道式自动对接连接器装置；所述行走底盘固定于所述行走车箱，所述机械臂固定于所述行走车厢，所述云台固定于所述行走车厢，所述灭火弹装置固定于所述行走车厢，所述连接器装置固定于所述行走车厢，各个模块可以选择性的进行组合；目本发明可综合提升对地下管线工作环境感知及工作状态评估能力，提升隧道管理的便捷性以及快速响应能力，为了能够灵活满足现场的工作需求，新型隧道多功能组合式巡检机器人的每个机构和装置进行模块化设计，根据需求进行选配，多功能兼并模块化设计是这种组合式巡检机器人的核心设计理念。
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公开(公告)号：CN111624994A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010381427.6
申请日：2020-05-08
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于5G通信的机器人巡检方法，可有效的提升机器人的识别效率。基于机器人巡检系统，所述机器人巡检系统采用5G通信模块通信；包括以下步骤：S100、开启机器人扫图功能，建立三维立体坐标系，并将地图保存备份；S200、对机器人巡检的区域进行定点与定线，设置机器人的巡检路线；S300、调整机器人巡检的位姿，使机器人的相机能够拍到每个设备；S400、通过站控系统下发任务，使机器人控制系统根据任务点的位姿，控制机器人运动到相应位置，拍照，图片回传；S500、将图片上传到云识别系统，获取识别结果。本发明的整套系统传输速率高，尤其是识别技术方面，通过5G+云端视觉识别系统，可以显著提升识别速率与正确率，有效降低系统维护成本。
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公开(公告)号：CN112828856B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202011641877.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
Abstract: 本发明的一种新型隧道多功能组合式巡检机器人，包括轨道、兼并垂直升降和水平转弯的轨道式行走底盘、多级传动的轻巧机械臂机构、行走箱体、云台、灭火弹装置、轨道式无线充电站、兼并爬升和转弯的轨道式自动对接连接器装置；所述行走底盘固定于所述行走车箱，所述机械臂固定于所述行走车厢，所述云台固定于所述行走车厢，所述灭火弹装置固定于所述行走车厢，所述连接器装置固定于所述行走车厢，各个模块可以选择性的进行组合；本发明可综合提升对地下管线工作环境感知及工作状态评估能力，提升隧道管理的便捷性以及快速响应能力，为了能够灵活满足现场的工作需求，新型隧道多功能组合式巡检机器人的每个机构和装置进行模块化设计，根据需求进行选配，多功能兼并模块化设计是这种组合式巡检机器人的核心设计理念。
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公开(公告)号：CN117371553A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311328158.7
申请日：2023-10-13
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 南昌科能城轨技术有限公司
Abstract: 本发明的一种智能运维系统的机器学习模型迭代方法及系统，包括离线建模、模型在线推理和迭代更新两大阶段，由离线机器学习系统、边缘算设备集合及智能运维系统组成；离线机器学习系统包含样本标注、数据管理、模型训练、模型管理、模型验证和模型发布；边缘算设备集合包括机器人、环境监测传感器、设备监测传感器；离线机器学习系统实现离线建模，将训练好的模型提供给智能运维系统，智能运维系统实时采集边缘设备的感知数据，利用离线构建的模型和在线自主迭代的模型进行推理，在智能展示系统展示结果。本发明结合短期人工辅助和长期自主模型迭代和评估实现一种新的机器模型迭代方法，既能大幅降低人工投入又能不断提升系统的准确率。
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公开(公告)号：CN117369470A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311468341.7
申请日：2023-11-02
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 南昌科能城轨技术有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明的一种巡检机器人路径规划方法、设备及存储介质，该方法包括：预设路径点、路径线等巡检信息；机器人以当前坐标为基准获取起始路径点，计算出前往目标路径点的初始最优路径；初始路径上优化路径点位，计算出最终的最优路径；机器人按照规划的最优路径行走，最终到达目标点。本发明有效解决了巡检机器人自动巡检时路径规划问题，适用于多楼层多房间环境的路径规划。有效提升了机器人巡检范围和巡检效率，减少了多楼层多房间场景下机器人的使用数量，降低了使用成本，充分发挥了机器人的智能化，提升了用户的使用体验。
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