公开(公告)号：CN119897852A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510068471.4

申请日：2025-01-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘瑞杰 ,  麻凯 ,  刘宁 ,  王健宇 ,  陶炎

IPC: B25J9/16 ,  A61G5/14

Abstract: 本发明涉及一种仿生辅助站起训练机器人，涉及运动机械设备技术领域。该仿生辅助站起训练机器人包括：机架、撑起机构、膝关节机构、前轮机构以及后轮机构。本发明的仿生辅助站起训练机器人，依据健康人体步态中髋、膝和踝关节关键自由度等仿生学数据，通过机械结构对使用者髋部和双脚三个位置进行有效联动支撑，保证鞍座机构轨迹与人体臀部行走过程轨迹一致，仅使用单电机配合传动机构，可使双脚踏板机构和鞍座机构三点同时完成仿生学运动轨迹，辅助使用者按照对标健康人体的仿生学特征进行步态训练。轻量化的自重和低廉的加工成本，利于商品化生产、家庭化普及，可填补领域空白。

公开(公告)号：CN119905273A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510068742.6

申请日：2025-01-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王健宇 ,  麻凯 ,  刘瑞杰 ,  刘宁 ,  高禹斌

IPC: G16H50/70 ,  A61B5/11 ,  A61B5/103 ,  A61B5/00 ,  A61B5/107 ,  G16H20/40 ,  G16H40/63 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08 ,  G06F18/214 ,  G06F18/21 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种基于Informer的人体下肢步态相位个性化预测方法，涉及外骨骼机器人技术领域。该方法包括步骤：通过数据采集装置人体下肢步态运动信息并形成数据集；训练预模型；保存训练好的预模型；采集用户个体下肢数据；基于预模型进行个性化模型训练；保存个性化模型；通过数据采集装置采集人体下肢右侧大腿摆动角度；以及基于穿戴者的实时数据进行模型使用。区别于传统的步态相位预测方法，该方法在增加模型复杂度的同时避免使用大量传感器，减少硬件设备使用的基础上增加了模型的精度，从而根据特定的人机耦合特性等先验信息来更加准确地设定相应的控制器结构和控制参数，有效提高人机耦合协同行走运动中外骨骼用户的穿戴舒适度。

公开(公告)号：CN119655746A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510068900.8

申请日：2025-01-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘宁 ,  麻凯 ,  王健宇 ,  刘瑞杰 ,  汪文涛 ,  吴帅辰

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/103

Abstract: 本发明涉及一种可穿戴式走姿判断无线传感系统，属于传感器、足底压力分析和嵌入式分析技术领域。该可穿戴式走姿判断无线传感系统包括：后脚底板、第一三维力传感器、后脚面板、前脚底板、销轴、两个第二三维力传感器和前脚面板。本发明的可穿戴式走姿判断无线传感系统及在不同走姿状态平衡性的辨识算法，通过力学信号和惯性信号的检测，判断人体步态中的具体相位，监测人体步态走姿的平衡性，从而能够在人体即将失稳时有效地做出保护措施；检测人体足底三维力，并判断具体的人体步态相位，可为运动康复型机器人提供检测与分析工具。