公开(公告)号：CN106406085A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610145908.0

申请日：2016-03-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高巍 ,  赵永佳 ,  周淼磊 ,  刘恋 ,  姚大顺 ,  焦玉堂 ,  史建博 ,  王文强 ,  孙悦

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/04

Abstract: 一种基于跨尺度模型的空间机械臂轨迹跟踪控制方法，在分析漂浮基空间机械臂系统建模过程中存在参数与非参数跨尺度特征的情况下，对机械臂关节空间进行实时在线跟踪控制。该控制方法引入径向基神经网络对空间机械臂动力学模型中存在跨尺度特征的变化项进行逼近，利用神经网络的学习能力，有效抑制了变化项对系统的影响，并设计自适应律实时调整神经网络的权值，以平面2连杆空间机械臂为例进行仿真验证，实现了空间机械臂关节空间内对期望轨迹的快速精确跟踪。

公开(公告)号：CN106406085B

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201610145908.0

申请日：2016-03-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高巍 ,  赵永佳 ,  周淼磊 ,  刘恋 ,  姚大顺 ,  焦玉堂 ,  史建博 ,  王文强 ,  孙悦

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于跨尺度模型的空间机械臂轨迹跟踪控制方法，在分析漂浮基空间机械臂系统建模过程中存在参数与非参数跨尺度特征的情况下，对机械臂关节空间进行实时在线跟踪控制。该控制方法引入径向基神经网络对空间机械臂动力学模型中存在跨尺度特征的变化项进行逼近，利用神经网络的学习能力，有效抑制了变化项对系统的影响，并设计自适应律实时调整神经网络的权值，以平面2连杆空间机械臂为例进行仿真验证，实现了空间机械臂关节空间内对期望轨迹的快速精确跟踪。