公开(公告)号：CN104914867B

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201510335446.4

申请日：2015-06-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杜巧玲 ,  李双红 ,  张颖 ,  韩博宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器；包括六足机器人，所述六足机器人由壳体和舵机构成；还包括导航控制系统；及内置于导航控制系统的安全距离SD判定模块、模糊BP神经网络模块和神经网络权系数训练与调整模块；及设置于六足机器人中心处的一探测舵机和方位传感器；及设置于探测舵机上的一超声波传感器。本发明的模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器，采用了具有反馈功能的闭环控制方法，系统输入的障碍物距离信息由超声波传感器扇形扫描得到，避免了波束角的干扰和信号串扰问题造成的误差；通过模糊神经网络和安全距离SD判定模块运算可以实现机器人安全、快速的到达目标点，且无冗余路径产生。

公开(公告)号：CN104914867A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510335446.4

申请日：2015-06-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杜巧玲 ,  李双红 ,  张颖 ,  韩博宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器；包括六足机器人，所述六足机器人由壳体和舵机构成；还包括导航控制系统；及内置于导航控制系统的安全距离SD判定模块、模糊BP神经网络模块和神经网络权系数训练与调整模块；及设置于六足机器人中心处的一探测舵机和方位传感器；及设置于探测舵机上的一超声波传感器。本发明的模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器，采用了具有反馈功能的闭环控制方法，系统输入的障碍物距离信息由超声波传感器扇形扫描得到，避免了波束角的干扰和信号串扰问题造成的误差；通过模糊神经网络和安全距离SD判定模块运算可以实现机器人安全、快速的到达目标点，且无冗余路径产生。

公开(公告)号：CN204631024U

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201520372100.7

申请日：2015-05-28

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杜巧玲 ,  任增华 ,  韩博宇 ,  李双红 ,  张颖

IPC: G01N33/18

Abstract: 本实用新型公开了一种便携式实时水质监测仪，包括箱体、设置在箱体内的单片机、采样杯、水泵、水管和检测装置，所述采样杯内设置有多组探头，所述探头、水泵和检测装置分别与单片机连接，所述箱体内设有制热装置，所述箱体内设有空压机和清空管路，所述空压机连接单片机，所述箱体外侧设有自动分析仪接口，所述箱体的上端设有太阳能发电板，所述水管位于箱体外端的出口端上设有快速接头，所述箱体上端设有拉杆，所述箱体下端设有万向轮。本实用新型太阳能供电，携带方便，可连接不同的数据分析仪进行采集水质数据，能够快速接入需被监测器件，适用于各种环境。