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公开(公告)号：CN105911995A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610429644.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0276 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明提供一种基于位置速度控制的遥操作机器人碰撞预警方法，其步骤包括：首先将主手控制器视为积分器，通过位置积分计算出对机器人位置的期望值，实现机器人任务速度与手控器位置的有效对应，然后根据手控器位置信号主动预测出未来时刻机器人的位置，当机器人与环境临近碰撞状态时生成预警力，最后将反馈力与操作者手动控制力进行融合，引导操作者控制机器人避开障碍物，完成作业过程。本发明可将人类智能决策与机器智能相结合，有效提高机器人的作业精度与效率，减轻操作者的作业负担，降低对操作者技术熟练度的依赖，避免系统延时导致对机器人控制的盲目性。
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公开(公告)号：CN105911995B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610429644.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于位置速度控制的遥操作机器人碰撞预警方法，其步骤包括：首先将主手控制器视为积分器，通过位置积分计算出对机器人位置的期望值，实现机器人任务速度与手控器位置的有效对应，然后根据手控器位置信号主动预测出未来时刻机器人的位置，当机器人与环境临近碰撞状态时生成预警力，最后将反馈力与操作者手动控制力进行融合，引导操作者控制机器人避开障碍物，完成作业过程。本发明可将人类智能决策与机器智能相结合，有效提高机器人的作业精度与效率，减轻操作者的作业负担，降低对操作者技术熟练度的依赖，避免系统延时导致对机器人控制的盲目性。
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公开(公告)号：CN103644235A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310751299.X
申请日：2013-12-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种半主动并联空气弹簧，由上腔气阀、压力传感器、气缸、上气室、密封圈、充气泵、浮动活塞、下气室、下腔气阀、气管、活塞杆和控制器组成。本发明结构简单，成本相对低廉，安装方便，在两个方向运动时，都可以产生较大的弹性力，并且弹簧刚度也逐渐增大；而且可以根据上下压力传感器信号得到的汽车初始负载，并调节其初始刚度，同时可以起到调节车身高度的作用，并且可在汽车行驶过程中根据路面状况，实时对其刚度进行调节，以提高车辆的乘坐舒适性、操纵稳定性及通过性。
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公开(公告)号：CN203627631U
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201320892254.X
申请日：2013-12-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型涉及一种半主动并联空气弹簧，由上腔气阀、压力传感器、气缸、上气室、密封圈、充气泵、浮动活塞、下气室、下腔气阀、气管、活塞杆和控制器组成。本实用新型结构简单，成本相对低廉，安装方便，在两个方向运动时，都可以产生较大的弹性力，并且弹簧刚度也逐渐增大；而且可以结合相应的控制算法，根据上下压力传感器信号得到的汽车初始负载，并调节其初始刚度，同时可以起到调节车身高度的作用，并且可在汽车行驶过程中根据路面状况，实时对其刚度进行调节，以提高车辆的乘坐舒适性、操纵稳定性及通过性。
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