公开(公告)号：CN118094456A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202211505688.X

申请日：2022-11-28

Applicant: 同济大学

Inventor： 程久军 ,  原桂远 ,  毛其超 ,  杨露

IPC: G06F18/25 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/047 ,  G06N3/08 ,  G06N3/084 ,  G06F30/20

Abstract: 一个城市场景中无人驾驶网络性能影响因素预测模型，为基于LSTM的无人驾驶网络性能影响因素预测模型，包括特征融合、无人驾驶网络性能影响因素确立、神经网络结构搭建、损失函数构建、神经网络训练和仿真实验验证步骤。包括如下步骤：步骤1特征融合步骤，作为神经网络的输入；步骤2无人驾驶网络性能影响因素确立步骤，作为神经网络的输出；步骤3神经网络结构搭建步骤；步骤4损失函数构建步骤；步骤5神经网络训练步骤；步骤6仿真实验验证步骤。

公开(公告)号：CN116933511A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310844094.X

申请日：2023-07-10

Applicant: 同济大学

Inventor： 程久军 ,  原桂远 ,  杨露

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/10 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明属于无人驾驶领域，提出了城市场景下无人驾驶车群自协模型构建方法，包括：步骤1.无人驾驶车群自协准则；步骤2.无人驾驶车群自协模型构建。本发明方法为城市场景下无人驾驶车群智能协同提供了判定依据，有望突破无人驾驶车群运动行为智能协同的障碍。

公开(公告)号：CN119274340A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411386888.7

申请日：2024-09-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 程久军 ,  杨露 ,  倪张凯

IPC: G08G1/01

Abstract: 本发明属于无人驾驶领域，提出了基于软件定义网络的无人驾驶车路网新型交通拥堵预测方法，包括：步骤1.构建交通参数预测网络；步骤2.构建交通参数拥堵检测网络；步骤3.设计交通拥堵预测算法，以实现对拥堵状态的预测。本发明提供了一种高效的交通拥堵预测方法，可以有效降低无人驾驶车辆对智慧和绿色交通带来的冲击和影响，促进无人驾驶健康快速发展，具有重要的意义和应用价值。

公开(公告)号：CN118553092A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410724909.5

申请日：2024-06-05

Applicant: 同济大学

Inventor： 程久军 ,  杨露 ,  倪张凯 ,  李湘梅

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/065 ,  H04L41/40 ,  H04L67/12

Abstract: 本发明属于无人驾驶领域，提出了基于软件定义网络的无人驾驶车路网的时空数据解析设计实现方法，包括：步骤1.相关定义；步骤2.基于软件定义网络的无人驾驶车路网；步骤3.基于软件定义网络的无人驾驶车路网的时空数据解析算法。本发明基于软件定义的无人驾驶车路网架构，用于管理道路基础设施和行驶中的无人驾驶车辆进行实时车辆状态信息交换，并基于车辆状态信息计算速度、占用率和流量三个交通参数，通过数据异常检测和缺失数据补全，提高了采集数据的可靠性。本发明为解决城市场景下无人驾驶低速行驶对道路通行效率以及安全产生的影响提供了可视化的数据集分布，从而对促进无人驾驶健康快速发展，具有重要的意义和应用价值。

公开(公告)号：CN117831322A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410013882.9

申请日：2024-01-04

Applicant: 同济大学

Inventor： 程久军 ,  许国望 ,  杨露

IPC: G08G1/0967 ,  G06F18/213 ,  G06F18/22 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明提出了高速公路场景下基于流程挖掘地无人驾驶车群构建方法，包括：流程挖掘；无人驾驶车辆特征定义；无人驾驶车群构建方法。本发明提出了衡量分布式无人驾驶车群流程挖掘能力的挖掘收益；结合无人驾驶车辆行驶日志，提出了无人驾驶车辆特征和相邻总集的定义；结合流程挖掘进行车辆相似度评估，提出了基于流程挖掘的无人驾驶车群形成算法；给出了车群流程挖掘收益、车群生存时间、车群消亡次数、车群节点参与率等评价指标，构建仿真实验对提出的无人驾驶车群进行了稳定性验证，提高了车群整体的持续性，从而为无人驾驶运动行为稳定有序行驶提供了有效的安全保障，对促进无人驾驶健康快速发展，具有重要的意义和应用价值。

公开(公告)号：CN104556631B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410718175.6

申请日：2014-12-01

Applicant: 同济大学

Inventor： 李咏梅 ,  邹金特 ,  朱政豫 ,  吴兴海 ,  张莹 ,  杨露 ,  王策

IPC: C02F11/18 ,  C02F11/04 ,  C01B25/45

Abstract: 本发明公开了一种富磷好氧颗粒污泥资源化的处理方法，包括如下步骤：将富磷好氧颗粒污泥加热进行低热预处理，每隔一段时间搅拌混匀，然后再加入未处理的富磷好氧颗粒污泥进行厌氧发酵，每隔一段时间收集气体，将剩余污泥脱水，上清液中加入镁盐浓缩液，搅拌下用碱液调节pH值至鸟粪石完全沉淀，将已生成鸟粪石沉淀的溶液再次分离，分别回收鸟粪石和上清液。本发明的处理方法不仅能处理富磷好氧颗粒污泥，实现污泥中碳源和磷源资源化的目的，而且处理能耗较低，处理时间短，处理效率和资源化程度高。

公开(公告)号：CN104556631A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201410718175.6

申请日：2014-12-01

Applicant: 同济大学

Inventor： 李咏梅 ,  邹金特 ,  朱政豫 ,  吴兴海 ,  张莹 ,  杨露 ,  王策

IPC: C02F11/18 ,  C02F11/04 ,  C01B25/45

CPC classification number: C02F11/18 ,  C01B25/451 ,  C02F11/04

Abstract: 本发明公开了一种富磷好氧颗粒污泥资源化的处理方法，包括如下步骤：将富磷好氧颗粒污泥加热进行低热预处理，每隔一段时间搅拌混匀，然后再加入未处理的富磷好氧颗粒污泥进行厌氧发酵，每隔一段时间收集气体，将剩余污泥脱水，上清液中加入镁盐浓缩液，搅拌下用碱液调节pH值至鸟粪石完全沉淀，将已生成鸟粪石沉淀的溶液再次分离，分别回收鸟粪石和上清液。本发明的处理方法不仅能处理富磷好氧颗粒污泥，实现污泥中碳源和磷源资源化的目的，而且处理能耗较低，处理时间短，处理效率和资源化程度高。

公开(公告)号：CN116451435A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310259634.8

申请日：2023-03-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 程久军 ,  原桂远 ,  倪张凯 ,  毛其超 ,  杨露

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明提出了城市场景中无人驾驶车群模型构建方法，通过考虑无人驾驶车辆的活跃度、先感度和移动性差异度，选择部分无人驾驶车辆作为无人驾驶车群引领节点，进一步的基于无人驾驶车群的连通性、耦合性和实时性给出无人驾驶车群模型构建方法，最后，给出基于分布式多目标优化的无人驾驶车群模型求解方法。仿真实验中给出了相应的评价指标对无人驾驶车群模型进行评估，验证无人驾驶车群模型的有效性。从而可以通过无人驾驶车群成员之间共享感知信息提升无人驾驶车辆的感知能力进而实现无人驾驶车辆运动行为智能协同，建立可广泛推广应用的无人驾驶车群。