公开(公告)号：CN110686671B

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN201910934581.9

申请日：2019-09-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 谭光韬 ,  王磊 ,  张文文 ,  王海燕

IPC: G01C21/16 ,  G01C5/06 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器信息融合的室内3D实时定位方法及装置，其中方法包括：步骤S1：对UWB的测距信息进行滤波，并解算得到UWB水平位置信息；步骤S2：使用光纤陀螺与加速度计进行姿态解算，分别得到载体在竖直方向解算结果和水平解算结果；步骤S3：基于水平解算结果和UWB水平位置信息得到水平位置信息；步骤S4：基于竖直方向解算结果和气压计阵列数据得到高度位置信息。与现有技术相比，本发明具有可以解决单一定位系统受环境影响较大且鲁棒性不足的缺点等优点。

公开(公告)号：CN110686671A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201910934581.9

申请日：2019-09-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 谭光韬 ,  王磊 ,  张文文 ,  王海燕

IPC: G01C21/16 ,  G01C5/06 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器信息融合的室内3D实时定位方法及装置，其中方法包括：步骤S1：对UWB的测距信息进行滤波，并解算得到UWB水平位置信息；步骤S2：使用光纤陀螺与加速度计进行姿态解算，分别得到载体在竖直方向解算结果和水平解算结果；步骤S3：基于水平解算结果和UWB水平位置信息得到水平位置信息；步骤S4：基于竖直方向解算结果和气压计阵列数据得到高度位置信息。与现有技术相比，本发明具有可以解决单一定位系统受环境影响较大且鲁棒性不足的缺点等优点。

公开(公告)号：CN101020757A

公开(公告)日：2007-08-22

申请号：CN200710037538.X

申请日：2007-02-13

Applicant: 同济大学

Inventor： 李新贵 ,  王海燕 ,  黄美荣

IPC: C08J5/18 ,  C08G73/02

Abstract: 本发明公开了一种新的高聚物电致变色膜。本发明所述的显示红绿蓝三原色的共聚苯胺电致变色膜，其薄膜成分为苯胺和邻苯二胺两种单体通过化学氧化得到的苯胺/邻苯二胺共聚物。本发明的电致变色薄膜颜色随电位变化而变化，解决了现有聚苯胺作为实用变色材料颜色不够丰富(尤其缺乏红色)的不足，且电致变色性比聚苯胺以及聚邻苯二胺丰富；另一方面，苯胺与邻苯二胺的共聚物溶解性明显优于聚苯胺，以溶液浇铸法在导电玻璃电极表面所成的膜均一性良好，表面光滑。总的来说，苯胺与邻苯二胺的共聚物薄膜具有加工简单，颜色丰富，对电位变化敏感等特点，优于现有报导的各种聚苯胺薄膜。

公开(公告)号：CN101036874A

公开(公告)日：2007-09-19

申请号：CN200710036598.X

申请日：2007-01-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 李新贵 ,  王海燕 ,  黄美荣

IPC: B01J20/26 ,  C22B3/24 ,  C22B11/00

CPC classification number: Y02P10/234

Abstract: 本发明涉及聚1，8－萘二胺的用途。聚1，8－萘二胺用作金离子吸附剂时通过多种反应性吸附而实现。既可以在自身质子化后通过静电作用与金离子相吸附，又可以与金离子发生氧化还原反应从而得到单质态金，是目前吸附容量最高的金离子吸附剂。而且所还原出的单质金粒子的直径在纳米范围，分布于聚1，8－萘二胺表面，且颗粒分布较均匀，这为其在传感器等方面的应用提供了良好的基础。