公开(公告)号：CN106227040A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610739191.2

申请日：2016-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈松林 ,  何宗儒 ,  杨宝庆 ,  马杰 ,  霍鑫

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 基于极值控制的伺服系统输入补偿方法，涉及控制系统优化领域。是为了解决伺服系统在正弦信号的输入条件下，传统的控制器设计方法对系统的带宽提升有限，在高频正弦输入信号下会有很大幅值衰减与相位滞后的问题。本发明利用极值搜索控制方法对伺服系统的输入进行补偿以达到在正弦输入条件下提高系统跟踪性能的目的。方法的整体结构是在原有的闭环伺服控制系统外加入补偿网络，补偿方式为叠加与原正弦输入相同频率幅值的余弦信号，并对正余弦信号分别给予不同的权值，权值通过极值控制方法得到，以补偿后的输入信号作为系统新的输入来得到理想的输出。本发明适用于控制系统优化场合。

公开(公告)号：CN107748577A

公开(公告)日：2018-03-02

申请号：CN201710982166.1

申请日：2017-10-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈松林 ,  孙正宜 ,  何宗儒 ,  邢宝祥 ,  李明

IPC: G05D19/02 ,  G05B13/04

CPC classification number: G05D19/02 ,  G05B13/045

Abstract: 基于极值搜索算法的机电伺服系统的机械谐振抑制方法，属于机电伺服系统机械谐振抑制领域，解决了现有基于自适应陷波滤波器的机械谐振抑制方法实时性差的问题。所述机械谐振抑制方法将极值搜索算法引入自适应陷波滤波器的设计，基于带通滤波器的输出信号幅值构建代价函数，将机械谐振频率的识别问题转化为带通滤波器输出信号幅值的极大值搜索问题，基于陷波滤波器输出信号幅值构建代价函数，将谐振抑制问题转化为陷波滤波器输出信号幅值的极小值搜索问题，将输出信号幅值最小时陷波滤波器的宽度参数和深度参数以及识别到的机械谐振频率作为控制器内增设的陷波滤波单元的宽度参数、深度参数和中心频率，并通过该控制器对机电伺服系统进行控制。