公开(公告)号：CN119683056A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202510101829.9

申请日：2025-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李晓磊 ,  王小刚 ,  吴锐航 ,  彭涛 ,  王一鸣 ,  陈俊豪 ,  奎啟昕 ,  余欣哲

IPC: B64U70/70 ,  B64U70/30 ,  B64U30/293 ,  B64U50/19 ,  B64U10/14

Abstract: 一种仿生鹰隼快速起降的可变构飞行器，涉及飞行器技术领域。为解决现有的飞行器起飞速度慢、隐蔽性较差、且难以找到合适的降落点、降落时间长的问题。本发明包括机架和弹跳台，通过弹跳储能机构和弹跳台实现飞行器在崎岖、狭窄的环境中的快速起飞，起飞时对环境要求更低、适应性更强，起飞不受复杂地形的影响，起飞速度更快，通过钩爪结构捕获阻拦网，可实现对飞行器的快速拦截，有效缩短了飞行器回收时间，减小暴露风险，机臂在发射前折叠，在同等负载条件下地面投影面积小，所需要的起飞空间更小。本发明主要用于堑壕等狭窄地形快速起飞、崎岖地形适应性起飞，同时，本发明能够在具有条件的情况下定向快速拦截降落并具备自主复飞功能。

公开(公告)号：CN117713620A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311795395.4

申请日：2023-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  李晓磊 ,  唐飞龙 ,  向治桦 ,  奎啟昕 ,  刘嘉伟

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/14 ,  H02P21/13 ,  H02P21/00 ,  H02P25/06

Abstract: 基于多扩张状态观测器融合的直线电机系统扰动估计方法，它属于精密加工、机电伺服与运动控制领域。本发明解决了传统线性扩张状态观测器对直线电机系统扰动估计误差峰值较大的问题。本发明包括：步骤一、建立控制量输出到直线电机运行位置的传递函数模型，将传递函数模型写成状态空间方程的形式；步骤二、基于n阶状态空间方程设计扩张状态观测器，基于扩张状态观测器建立观测器模型，按照规则选取扩张状态观测器状态初值；步骤三、利用带遗忘因子的递推最小二乘法和扩张状态观测器状态初值，计算各扩张状态观测器的权值，根据权值对各扩张状态观测器的扰动估计进行加权求和，得到扰动估计结果。本发明方法可应用于直线电机伺服控制系统的扰动估计。

公开(公告)号：CN117465700A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311730197.X

申请日：2023-12-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李晓磊 ,  孙光辉 ,  郇百正 ,  奎啟昕 ,  鞠殷昊 ,  程鹏

IPC: B64G1/64

Abstract: 一种基于动量碰撞的绳系卫星释放装置，属于绳系卫星系统与航天器轨道机动技术领域。本发明解决了传统绳系卫星系统释放装置释放成功率低，绳长和张力测量精度低，无法更改初始释放速度和角度的问题。本发明的系绳释放测量单元用于实现系绳释放及释放长度测量，子星释放击发单元包括释放速度调节模块和子星释放模块，用于调节子星释放速度，并利用动量碰撞释放子星，转向调节单元用于带动上述两个单元水平旋转来调整释放方向，张力测量单元用于测量系绳张力。系绳收放测量单元、子星释放击发单元和转向调节单元安装在母星上，张力测量单元安装在子星上。该装置能直接测量系绳释放长度及系绳张力，可应用于绳系子星装置的可重复，可调节释放。